第8章刚体的平面运动–A.pptVIP

第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 第二篇 运动学 第8章 刚体的平面运动 * * 仍研究刚体两个基本问题：是什么？ 合成法 刚体自身运动规律（§8-1） 刚体上点的运动规律（§8-2～4） 重点 基础：点的合成运动（上章内容） 绝对法 合成法 8.1 刚体平面运动的运动方程 1、平面运动的特征 问题：什么是平面运动 ？ 举例1： 曲柄连杆机构 举例2： 在平面上行驶的汽车车厢；或直线行驶汽车的车轮 本质特征（定义）：刚体运动过程中，其上任意一点距某一固定平面的距离保持不变。 或(书上)，运动过程中，刚体上任意一点始终在与某一固定平面平行的平面内运动。 有两种情形： 情形一：刚体近乎一平面图形，在此平面内运动，如上面汽车车轮的运动； 情形二：刚体为三维物体，可简化为与固定平面平行的一平面图形，如上面汽车在平面上的运动。 2、刚体平面运动方程——刚体自身运动规律（绝对法） 即确定平面图形位置的独立坐标。 举例：一张厚纸画要挂在墙上，如何做？ 显然用一个钉子钉是不行的 用两个钉子钉当然可以 另外，用一个钉子钉和一个凸物支撑也可以 所以，确定一个平面图形的位置至少需要一个钉子和一个凸物。从运动学角度看，需要三个约束（几何约束），从受力角度看，需要三个约束反力。 以上分析看出，确定平面图形（即其上一直线）位置需要三个坐标，如 xO、yO、 xM ；但经常不这样表示，而是用两个直角坐标加一个角坐标表示，如图。 故平面运动方程： 完全确定刚体的运动。 或 显然，进一步可求出描述平面运动的速度和加速度： 3、平面运动的分解和合成（合成法） 由上章知道，点的复杂运动可分解为两种简单运动，其中用到了两种坐标系。刚体的复杂运动也可分解为两种简单运动。 研究对象：平面运动刚体； 静系：地面Oxy； 动系：随刚体上一点平动的坐标系O′x′y′ 熟悉吗？ 刚体平面运动 随动系平动 相对动系定轴转动 ＋ 刚体平面运动 随基点平动 绕基点定轴转动 ＋ 基点 复杂运动 简单运动 简单运动 ＋ 绝对运动 牵连运动 相对运动 ＋ 与基点有关 ＋ 与基点无关 ②此段分析极为重要，不仅为研究刚体整体运动的方法，也是研究刚体上的点运动规律的基础。下面求刚体上的点的运动的方法，均来自于此。即：研究刚体上点的运动所用合成法使用的动系、静系，与研究刚体自身运动所用合成法使用的坐标系相同。 注意： ①关于?、?、? 与基点无关，许多同学不易理解。它们为表示刚体整体运动的量，无所谓相对哪一点，故平面运动中并不说明相对哪一点的 ?、?、? ； 8.2 求平面运动刚体内点的速度与加速度的基点法 已知：平面运动刚体在某瞬时的 ，刚体上一点 的速度 与加速度 求：刚体上任一点M 的速度 与加速度 分析与求解： 动点：M 动系： （随基点平动） 静系： （地面） 先请同学讲。 ? 绝对运动——此时未知（视具体问题而定） 牵连运动——随基点平动（永远随基点平动） 相对运动——圆周运动（永远是圆周运动） O′ 为圆心、O′M为半径 由速度合成定理： 纯粹是换一套符号 求速度基点法 由加速度合成定理： 纯粹是换一套符号 求加速度基点法 注：①基点法的公式完全不需要记； ③基点法不再提动系、静系如何选，而是只指明基点和动点，此时已表明了动系的选法，在图上更不必画出动系与静系，如图。 基点法的解题步骤： （一）选动点和基点；（二）画运动图；（三）求解。 ②本章中不再用上章表示符号： 、 ，而是用基点与动点符号作角标； 例1：例8-1、8-6（老书例9-1、9-6）（典型机构之一——曲柄连杆机构） 曲柄连杆机构。曲柄OA = r，以匀角速度ω转动，连杆AB = l，? = 45°，OA⊥AB。求