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* 5.6－3 映射定理在闭环系统稳定性分析中的应用 － Nyquist稳定判据 用Nyquist稳定判据分析闭环稳定性的一般步骤： 1. 确定系统开环传递函数G(s)H(s)的右极点数：P＝？ 2. 画Nyquist曲线：G(jω)H(jω) （ω从0→+∞,-∞→0 ） 确定其逆时针环绕（－1, j0）的圈数 N＝？ 3. 判定闭环稳定性,依据：N=P-Z , （即Z=P-N） Z=0,系统稳定； Z0,系统不稳定，有Z个闭环右极点。 * 要求: 分别用奈氏稳定判据分析两系统的闭环稳定性. 解: 分析开环特性 － 两个系统都为1型系统, 在原点处有1个开环极点。 有1个右极点,右极点数 P=1 . 无右极点, 右极点数 P=0 . * 起点： 终点： 画Nyquist图: 对于系统1， 进一步利用对称性绘制 范围的Nyquist曲线。 注意积分环节: * Nyquist图 不论K大小, Nyquist曲线 都不会包围(-1,j0)点, N=0，P＝0, Z=P－N = 0 结论：系统1闭环是稳定的. * 画Nyquist图: 对于系统2， 起点： 终点： 进一步利用对称性绘制 范围的Nyquist曲线。 积分环节: * Nyquist图 不论K大小, Nyquist曲线 都顺时针包围(-1,j0)点， N＝－1 P＝1, Z=P－N =2 结论：系统2闭环不稳定的. 可用根轨迹法证明此结论 * 例2 已知单位反馈系统的开环传递函数: 解（1）此系统为“1”型系统，GH在原点处有极点。 （2）开环传递函数G(s)H(s)的右极点数：P＝1 （3）画 Nyquist曲线 G(jω)H(jω) ； 要求：用奈氏判据分析系统的闭环稳定性。 起始相位跃变？ 与实轴的交点？ 起点？ 终点？ * Nyquist曲线G(jω)H(jω) 如何确定实轴上的交点坐标？ * * 1）当 KT2 1时： Z = P-N = 1-1 = 0 (闭环稳定) 2）当 KT2 1时： Z =P-N =1-(-1)= 2 (闭环不稳定， 有2个右极点) Nyquist曲线G(jω)H(jω) （4）稳定性判断 补充题：试用根轨迹法、劳斯判据检验此题结论。 * 频域分析法的两个核心内容: (1) 基于 Nyquist 图的频域分析法 (2) 基于 Bode 图的频域分析法 方法共性: 两方法都是在开环频率特性图上分析系统的 闭环特性 (稳定性、动态特性、稳态特性)。 但 Bode 图 法在理论上、工程应用上更为普遍。 * 5.5-2 系统开环对数频率特性 --（Bode图）的绘制 一、 开环频率特性 Bode图绘制的一般方法 二、 三、 最小相位系统的 Bode 图 开环频率特性 Bode图的特点及其简捷绘制 * 一、 开环频率特性Bode图绘制的一般方法 控制系统通常由若干基本环节组成。根据它们的组成可 以把系统分解成一些典型环节的串联，再按照串联的规律将 各典型环节的频率特性组合起来即可得到整个系统的开环频 率特性。 因此，首先讨论系统开环频率特性与系统各环节频 率特性的一般关系，再进一步讨论画图规则。 * 1、系统开环频率特性与各环节频率特性的关系 对n个环节串联的系统，其开环传递函数为： 其频率特性: * 系统开环对数幅频特性: 结论: 系统的总对数开环对数幅频特性L(ω)等于各 个串联环节对数幅频特性之和； 系统的总开环相频特性 等于各个环节相频 特 性之和。 开环相频特性: * 2、伯德图绘制一般规则： (1)将开环频率特性写成典型环节频率特性之积. (5) 在每个转角频率处修正渐近线, 得精确特性曲线。 (4) 将各环节对数幅频特性分段叠加,得系统开环幅频特性. 将各环节相频特性分段叠加,得系统开环相位特性. (3) 用渐近线法画出各环节的对数幅频特性和相频特性. (2) 确定各环节的转角频率?i . * Bode图绘制举例 例1 系统开环传递函数 试绘制开环对数频率特性。 解：系统由5个典型环节组成，开环频率特性为 * 系统由5个典型环节串联组成，L(ω)上有3