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自动控制原理3.3–4二高阶阶跃响应
动态性能指标tr,tp,ts,σ%,N与二阶系统特征参数ζ,ωn之间的关系是分析二阶系统的基础。也是自控原理的考试要点,大家要熟练掌握!!! 应用一:由性能指标求特征参数; 应用二:由特征参数求性能指标。 解题关键有两点: 1.记住性能指标公式; 2.会将闭环传函化成时间常数形式(尾1形式)或首1形式,从而找出正确的ζ,T或ωn。 由课本P83图3-18知,当ζ=0.707时, ts=2.93T,σ%≈4.3%。工程上常取ζ=0.7作为最佳阻尼系数。 2.ζ≥0时的动态性能指标 ζ≥ 0时,系统过渡过程为单调上升过程,故σ%=0,ts/T与ζ间的关系曲线如图3-19所示。由图可知,ζ越大,ts也越大。ζ=1时非振荡响应过程具有最小调节时间。 通常总是希望控制系统的阶跃响应进行得比较快,即瞬态响应很快衰减为0,故设计系统时总是使系统处于欠阻尼的状态。 总结 总结 总结 例3.8 系统性能指标与结构参数的关系。 总结 作业 P134 3-8 3-9 3-10 三、二阶系统性能指标与系统参数的关系 不变, 不变 不变, K0增加使超调量增加,调节时间ts与K0无关;ts由T0唯一确定。 解: 三、二阶系统性能指标与系统参数的关系 例3.9 若上例中结构参数 (1)求 (3)若要求 0 0 (1) 当T0不变时: (2) (3) 欲使 ,从图3-16可知 三、二阶系统性能指标与系统参数的关系 三、二阶系统性能指标与系统参数的关系 例3.10 讨论速度负反馈对系统动态性能的影响;设 欲使性能指标 问 应取何值? 三、二阶系统性能指标与系统参数的关系 系统开环传递函数为: 调整超调量 调整调节时间 (2) 欲使 ,从图3-16可知 三、二阶系统性能指标与系统参数的关系 三、二阶系统性能指标与系统参数的关系 三、二阶系统性能指标与系统参数的关系 例3.11 讨论K01=5和K01=25时系统的动态性能。 解:系统闭环传递函数为: 三、二阶系统性能指标与系统参数的关系 当K01=5时: 系统处于过阻尼状态,由图3-19知调节时间ts约为8.3T=2.4s,超调量σ%=0.稳态值为: 稳态误差为: 放大系数K与稳态性能有关。 三、二阶系统性能指标与系统参数的关系 当K01=25时: 由图3-16知,超调量σ%=4.3%;调节时间ts=3T/ζ=0.6s 稳态误差为: 欠阻尼状态 稳态误差为: 课本P88出错 三、二阶系统性能指标与系统参数的关系 当系统处于欠阻尼状态时, 不变 (1)超调量 (2)调节时间 (3)稳态误差 三、二阶系统性能指标与系统参数的关系 解:设二阶系统的闭环传递函数为: 例3-12,图3-24为单位反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线,已知系统性能指标为: 使确定系统的开环传递函数。 由 由 由 第一步不可省略 三、二阶系统性能指标与系统参数的关系 则: 单位反馈系统的开环传递函数为: (两个惯性环节) 四.具有零点的二阶系统分析 1.零点对动态性能的影响 在典型二阶系统的基础上增加一个零点 A.定性分析: 欠阻尼系统的阶跃响应为: 0 可见,c2(t)使c(t)比c1(t)响应更快,超调更大 四.具有零点的二阶系统分析 1.零点对动态性能的影响 B.零点对系统的影响 (零点与极点 的实 部之比) 0 为零点与任一极点间的距离。 即零点离原点越远, 时为典型的二阶系统响应曲线。 左图为 一定, 不同时的响应曲线。 四.具有零点的二阶系统分析 1.零点对动态性能的影响 右图为在不同 下, 与 的关系曲线。 四.具有零点的二阶系统分析 1.零点对动态性能的影响 结论: (1)当其它条件不变时,附加一个闭环零点,将使 (2)随着零点从 左侧向 靠近 很大时,影响可忽略。 四.具有零点的二阶系统分析 1.零点对动态性能的影响 四.具有零点的二阶系统分析 2.带有比例微分环节的二阶系统的分析 引入比例微分环节前: 引入比例微分环节后: (1) 增加, 减小; T不变, 增加,故ts减小; * * §3-4 二阶系统的数学模型(2) 典型二阶系统的结构图 §3-4 二阶系统的数学模型(2) 典型二阶系统的结构图 §3-4 二阶系统的数学模型(2) 典型二阶系统的结构图 一、单位阶跃响应: 由终值定理得: 一、单位阶跃响应: (一) 可见:系统处于无阻尼状态,响应为等幅振荡的周 期函数,频率为 ,故称 为无阻尼自然角频率。 :无阻尼 (二) 可见:临界阻尼的单位阶跃响应为非周期单调上升过程。 单位阶跃响应: :临界阻尼
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