自动控制系统第4章.pptVIP

1．施密斯预估控制原理 （1）原理分析：对于一个单回路系统 若没有纯滞后，G（s）=GP(S) 若有纯滞后，G（s）= ，其中τ为纯滞后时间 则，闭环传递函数的结构是 那么，我们可以得到闭环传递函数的特征方程 由于 的存在，使得系统的闭环极点很难分析得到，而且容易造成超调和振荡。那么，如何消除分母上的 ？ （2）施密斯预估控制原理是：与D(s)并接一补偿环节，用来补偿被控制对象中的纯滞后部分。这个补偿环节称为预估器，其传递函数为 ，τ为纯滞后时间。 由施密斯预估器和调节器D(s)组成的补偿回路称为纯滞后补偿器，其传递函数为 经补偿后的系统闭环传递函数为 经补偿后，消除了纯滞后部分对控制系统的影响，因为式中的 在闭环控制回路之外，不影响系统的稳定性，拉氏变换的位移定理说明， 仅将控制作用在时间坐标上推移了一个时间τ，控制系统的过渡过程及其它性能指标都与对象特性为Gp(s)时完全相同。 2．具有纯滞后补偿的数字控制器 我们来分析一种具有纯滞后补偿的数字控制器，该数字控制器由两部分组成： 一部分是数字PID控制器(由D(s)离散化得到)； 一部分是施密斯预估器。 (1)施密斯预估器 滞后环节使信号延迟，为此，在内存中专门设定N个单元作为存放信号m(k)的历史数据，存贮单元的个数N由下式决定。N=τ/T；式中：τ—纯滞后时间；T—采样周期；  每采样一次，把m(k)记入0单元，同时把0单元原来存放数据移到1单元，1单元原来存放数据移到2单元…，依此类推。从单元N输出的信号，就是滞后N个采样周期的m(k-N)信号。 u(k)是PID数字控器的输出，yτ(k)是施密斯预估器的输出。从图中可知，必须先计算传递函数Gp(s)的输出m(k)后，才能计算预估器的输出：yτ(k)=m(k)-m(k-N)。 施密斯预估器的输出可按下图的顺序计算。  许多工业对象可近似用一阶惯性环节和纯滞后环节的串联来表示 式中 Kf——被控对象的放大系数； Tf——被控对象的时间常数； τ——纯滞后时间。 预估器的传递函数为 (2)纯滞后补偿控制算法步骤 ①计算反馈回路的偏差e1(k):e1(k)=r(k)-y(k) ②计算纯滞后补偿器的输出yτ(k) ③计算偏差e2(k) e2(k)=e1(k)-yτ(k) ④计算控制器的输出u(k) 4.3.2 达林(Dahlin)算法 达林算法的设计目标是使整个闭系统所期望的传递函数Ф(s)相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联，即 整个闭环系统的纯滞后时间和被控对象Gc(s)的纯滞后时间τ相同。闭环系统的时间常数为 ，纯滞后时间τ与采样周期T有整数倍关系，τ=NT 。 用脉冲传递函数近似法求得与Ф(s)对应的闭环脉冲传递函数Ф(z) 2．振铃现象及其消除 所谓振铃(Ringing)现象，是指数字控制器的输出以二分之一采样频率大幅度衰减振荡的现象。 下面，我们通过一个例子，看看振铃到底是个什么样子？ 例：含有纯滞后为1.46s，时间常数为3.34s的连续一阶滞后对象 ，经过T=1s的采样保持后，其广义对象的 脉冲传递函数为 选取Φ（z），时间常数为T=2s,纯滞后时间为1s。则： (1)振铃现象的分析 系统的输出Y(z)和数字控制器的输出U(z)间有下列关系： Y(z)=U(z)G(z) 系统的输出Y(z)和输入函数的R(z)之间有下列关系： Y(z)=Ф(z)R(z) 由上面两式得到数字控制器的输出U(z)与输入函数的R(z)之间的关系： 表达了数字控制器的输出与输入函数在闭环时的关系，是分析振铃现象的基础。 对于单位阶跃输入函数R(z)=1/(1-z-1)，含有极点z=1，当 极点在负实轴上，且与z=-1点相近，那么数字控制器的输出序列u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不相同的。当两瞬态项符号相同时，数字控制器的输出控制作用加强，符号相反时，控制作用减弱，从而造成数字控制器的输出序列大幅度波动。 分析：取为满足条件的最简形式 ①带纯滞后的一阶惯性环节 ②带纯滞后的二阶惯性环节 ①带纯滞后的一阶惯性环节 被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节时 求得极点 显然z永远是大于零的。故得出结论：在带纯滞后的一阶惯性环节组成的系统中，数字控制器输出对输入的脉冲传递函数不存在负实轴上的极点，这种系统不存在振铃现象