第三章时域法解释.pptVIP

消除结构不稳定的措施有两种：一是改变积分性质，另一是引入比例-微分控制，补上特征方程中的缺项。 (1) 改变积分性质 用反馈KH包围积分环节，破坏其积分性质。 积分环节被KH包围后的传递函数 用反馈KH包围电动机的传递函数 电动机被包围后的传递函数 (2) 引入比例-微分控制 其闭环传递函数是 闭环特征方程 其各项系数为 稳定的充分必要条件： (1) (2) 得 3.6 稳态精度分析 一、误差与稳态误差的定义 系统的误差e(t)一般定义为希望值与实际值之差。 e(t)=希望值-实际值 误差的定义有两种： e(t)=r(t) - c(t) 希望值 实际值 ① ② e(t)=r(t) - b(t) 希望值 实际值 当反馈通道H(s)=1,则形式上两种定义统一为 e(t)=r(t) - c(t) 系统的误差响应 稳态误差的定义：稳定系统误差的终值称为稳态误差。 二、稳态误差的计算 若e(t)的拉氏变换为E(s),且 ， 存在，则有 应用条件：sE(s)在s右半平面及虚轴上解析，或者说， sE(s)的极点均位于s左半平面。 利用终值定理求稳态误差ess归结为求误差e(t)的拉氏变换E(s)。 求出在输入信号和干扰同时作用下误差的拉氏变换式E(s)，就可以求得系统总的稳态误差ess。 根据第二种定义 式中B(s)为反馈量，其表达式为 ?B?R(s)为反馈量B(s)对输入R(s)的闭环传递函数； ?B?N(s)为反馈量B(s)对干扰N(s)的闭环传递函数。 所以 由结构图求得 系统对输入信号的误差传递函数 系统对干扰的误差传递函数 可将E(s)写成 ER(s)为输入信号引起的误差象函数； EN(s)为干扰引起的误差象函数。 振荡次数N与?的关系 例 设位置随动系统的开环传递函数 当给定位置为单位阶跃时，试计算放大器增益KA=200时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间tp、调节时间ts和超调量?％ 。如果将放大器增益增大到KA=1500或减小到KA=13.5，那么对响应的动态性能有何影响？ 解：由于系统是单位负反馈，所以闭环传递函数 将KA=200代入上式 对照标准形式 得到 故峰值时间 调节时间 超调量 如果KA增大到KA=1500，同样可计算出 则 当KA减小到13.5时，可以算出 系统成为过阻尼二阶系统，峰值和超调量不复存在，而调节时间ts等效为大时间常数T1的一阶系统来计算，得到的值为 不同KA时的阶跃响应曲线 四、二阶系统响应性能的改善措施 1．比例－微分控制 系统的开环传递函数为 闭环传递函数为 式中 称为等效阻尼比。 Tds的设置等效于加大了阻尼比，从而使超调减弱，改善了系统的平稳性。 2．测速反馈控制 系统的开环传递函数为 系统的闭环传递函数为 式中 称为等效阻尼比。 3.4 高阶系统分析 用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统。 一、二阶系统极点分布 3.5 稳定性及代数判据 一、稳定性的概念 摆的平衡 小球的稳定域 二、稳定性的定义和数学条件 如果控制系统在初始条件影响下，其响应过程随时间的推移而逐渐衰减并趋于零，则称这样的系统具有渐进稳定性，简称为具有稳定性。 在初始条件影响下，若控制系统的响应过程随时间推移而发散，则称这样的系统具有不稳定性。 稳定性是系统的一种固有特性，它只取决于系统的结构和参数，而与初始条件及外作用无关。 设系统的线性化增量微分方程为 对上式进行拉氏变换得 或简写成 式中 是系统的闭环特征式，也称输出端算子式。 称为输入端算子式。 R(s)为输入信号；C(s)为输出信号。 M0(s)是与系统的初始状态有关的多项式。 输出C(s)可写成 假定特征方程D(s)=0具有n个互异特征根si(i=1,2,···,n) ,则 假定R(s)具有l个互异极点srj(j=1,2, ···,l)，则 输出可以展成如下部分分式 式中Ai0、Bj、Ci均为待定系数。 进行拉氏反变换，得 式中第二项为稳态分量；第一、三项为动态分量。 因此系统要稳定，只需式中的动态分量随时间的推移渐近为零即可。 故稳定性定义为 或写成 式中Ai=Ai0+Ci为任意常值。 所以应有 故系统的稳定性仅取决于特征根si的性质。 系统稳定的充分必要条件为：系统特征方程的所有根都具有负实部，或者说都位于s平面的虚轴之左。 劳思(Routh)判据 若系统的特征方程为 系统稳定的充分必要条件是： 劳思表中第一列所有元素的计算值均大于零，如果第一列出现小于零的元素，则系统不稳定。并且第一列中数值符号改变的次数等于系统特