伺服调试若干技巧v1.0介绍.pptx

2014年10月技术交流会— 东北区 汇报人：李建树，马泽宇 时 间：15分钟 伺服调试若干技巧汇总 3 伺服调整 目 录 CONTENT 5 1. 伺服速度增益调整 HRV 3 6 1. 伺服速度增益调整 提高增益 消除共振 7 1. 伺服速度增益调整 8 1. 伺服速度增益调整 9 1. 伺服速度增益调整 分类 低频 0Hz 中频 100Hz 高频 200Hz 400Hz 2000Hz 通过指令进行共振抑制 通过反馈进行共振抑制 全闭环系统的稳定 使用加速度传感器进行稳定 10 1. 伺服速度增益调整 11 1. 伺服速度增益调整 12 1. 伺服速度增益调整 13 2. 圆的调整 14 2. 圆的调整 第1级：取消电机的反转摩擦转矩 第2级：取消机床的摩擦转矩 （Override） 分别对两种摩擦扭矩进行补偿 对速度变化给出最佳补偿 二段加速相比一段的优点： 15 2. 圆的调整 类型1与类型2的区别 16 17 2. 圆的调整 ①设定反向间隙补偿值 ②将第2级反向间隙加速 功能设为有效 18 2. 圆的调整 ③调整观测器参数POA1 ④调整转矩偏置参数 19 二段或异常负载检测下 POA1的调整 2. 圆的调整 20 2. 圆的调整 ⑤第1级加速的调整 21 2. 圆的调整 ⑥第2级加速的调整 2082 第2级开始位置2089 第2级结束倍率2039 2级反向间隙第2级加速量 2167 2级反向间隙第2级目偏置 22 ⑦第2级加速量倍率的调整 第2级的加速量计算公式 a = 256/4096 OVR8 = 1/0 α：圆周运动加速度 F：进给速度 R：圆弧半径 计算：分别在低速FL和中速FM下调整第二级加速量，记录这两此的调整值。根据F与R 计算圆周运动加速度α，两组数据带入上式计算。 求得：第2级加速量倍率（No.2114） 2级反向间隙第2级加速量（No.2039） 2. 圆的调整 23 ⑧第2级加速量的极限值的设定 No.2338 = 1.2×No.2039(中速) 计算后使用更高速度进行测试。 2. 圆的调整 24 3. 快移时间常数 TCMD：70%-80% 测量内容 调整目标 伺服轴TCMD 快移加速度 25 4. 转角的调整 优点：伺服轴插补状态下的测量，符合实际加工条件。 26 程序 G49 G80 G94 G90 G18 F4000 G5.1Q1 G1 X0 Z0 G1 X-14.1421 Z14.1421 G3 X-28.2843 Z14.1421 R10. G1 X-42.4264 Z0 G3X-42.4264 Z-14.1422 R10. G1 X-28.2843 Z-28.2843 G3 X-14.1421 Z-28.2843 R10. G1 X0 Z-14.1422 G3 X0 Z0 R10. G2 X0 Z-14.1422 R10. G1 X-14.1421 Z-28.2843 G2 X-28.2843 Z-28.2843 R10. G1 X-42.4264 Z-14.1422 G2 X-42.4264 Z0 R10. G1 X-28.2843 Z14.1421 G2 X-14.1421 Z14.1421 R10. G1 X0 Z0 G5.1Q0 M30 4. 转角的调整 27 4. 转角的调整 28 4. 转角的调整 调整参数： 1660 1769 1783 2144 2145 29 5. 主轴增益的调整 30 6. 主轴刚性攻丝的调整 与电机电压控制特性相关的设定：No.4016#4 = 1 注1：以单绕组电机为例 刚性攻丝的最高转速高于主轴电机的基本速度 No.4100 31 6. 主轴刚性攻丝的调整 使用磁束增强功能（No.4353#6 = 1） 用于电机励磁的迟延时间： No.4099，通常为”300~400” 32 6. 主轴刚性攻丝的调整 谢 谢