平衡吊-力学平衡原理应用一例.docVIP

平衡吊——力学平衡原理应用一例 王克 　　在工厂车间里搬运重物，往往都是采用起重机、电葫芦、工业机械手等。但对于需要频繁吊装、作业时间短的场合，如机床上下工件，装配工作吊装零部件，流水线上的定点工作等等；对于要求比较精确定位的场合，如铸造中的下芯、合箱等等，一般起重设备常不适用，工业机械手多用于生产自动线上或单一的重复操作，而且成本较高，目前，一般车间使用较少。 　　近20年来，出现的一种新型的定点起重设备“平衡吊”（Balance Arm），适用于几十到几百千克工件的定点频繁吊运。它的结构简单，操作灵活，特别适合于一人操作，直观感觉好，制造、维修方便，在生产中已逐步得到推广，受到工人的欢迎。 　　“平衡吊”的原理新颖，设计者巧妙地运用了力学中的平衡原理，图1是一台平衡吊的简图。挂在平衡吊吊钩上的重物，用手扶着，可以随意在吊装高度的平面内运动，控制升降的电钮开关，装在吊钩处，通过电动机和传动使重物升降。操作者一手扶着吊件，一手随心所欲地操纵吊件升降、回转、移动，好像一只放大了的手那样，运用自如。当然手上还是有一点力感，这是由于理论和实际不完全一致所带来的。比如，工艺、安装上的误差，实际存在的变形和摩擦力等等。实践中，这点力感很小，反而给操作者一点习惯的感受。 　　图1的平衡吊主要由传动、杆系、回转座和立柱等组成。立柱和回转座的作用是显而易见的。传动是控制被吊物件升降的，常用的有机械传动和液压传动。 　　平衡吊为什么能在空载或负载时，吊钩在平面内任一点处于平衡状态，即力学中的随遇平衡呢？这正是设计者在杆系设计中，巧妙地运用了力学中平衡的原理。 　　杆系由ABD，DEF，BC，CE四杆铰接组成一个平行四连杆机构，其中 　　 　　在杆系的A，C处置两个滚轮，安放在传动箱的垂直和水平导槽内，电机通过传动使A轮升降，达到重物升降的动作。电机不工作时，A轮可以视为不动，犹如一个固定铰链，此时杆系如图2所示。先将杆系的杆件理想化为刚体，自重不计，尺寸无误差，各节点处摩擦不考虑。 　 　　可以看出，BC和CE两杆皆为二力杆，静平衡时，二力杆上的两个力大小相等，方向相反且沿杆轴线作用。ABD和DEF两杆则为三力杆，在静平衡条件下，三力杆的三个力必交于一点。 　　拿整个杆系来分析，滚轮C的水平运动是引起吊钩（重物）作水平变幅运动的原因。在不计摩擦的情形下，平衡吊的吊钩（重物）在该水平的任意位置时，只要C点的水平反力（分力）为零，即C点只有垂直反力，平衡就可以达到。此时，由于系统中重力G和C点的反力RC都是垂直方向的力，系统中A点处的反力RA也必须是垂直的。 　　杆系满足什么条件，才能保证RA是垂直的呢？ 　　先看DEF杆，该杆在重力G和D，E铰链对DEF杆的作用力TD和TE的作用下平衡。TE力的方向沿CE杆轴线，TD力则必沿D点和G与TE力交点K的连线方向。G，TE和TD的指向，可通过力三角形得到，示于图2上。再看ABD杆，该杆也在三力作用下平衡。铰链D给ABD杆的作用力T＇D，大小与TD相等，指向相反。铰链B给ABD杆的作用力TB，沿CB轴线方向。RA沿T＇D与TB两力交点J的连线方向。三力的指向亦可以通过力三角形得出，示于图2上。 　　要使系统处于随遇平衡状态。RA要保持垂直，即图2上的AJ为一垂线才行。 　　设杆长如下： 　　 　　若要保证A点的反力沿垂直方向，必须 　　AJ∥FK 　　此时显然有 　　△KEF∽△ABJ，△KDE∽△DJB 　　得到 　　 　　或 　　 　　即 　　（l3-l4）／l4=（l1-l2）／l2或l3／l4=l1／l2 　　只要杆系中各杆满足上述关系，平衡吊即可在理想条件下，吊钩（重物）处在水平的任意位置上达到随遇平衡。因为这是理想条件下的关系式，叫做原型平衡条件。实际设计中，常取l1＝l3，l2＝l4。原型平衡条件下还有一个有趣的几何关系，即A，C，F位于一直线上。 　　实际的平衡吊要复杂得多，因为杆件都有重量，存在变形，加工后尺寸会有误差，摩擦处处存在，设计制造出的ABD和DEF杆的自重重心不能保证在轴线上等。要使实际的平衡吊真正在工程中得到应用，做到随遇平衡，这些问题应该予以逐个解决。 　　理论和实践都证明了这诸多问题中，杆件自重的作用是使平衡吊失去平衡的最关键因素。通过力学分析，杆件自重引起吊钩F（重物）失去平衡的作用，可以把它等效地归化到任意一个杆件上，比如归化到ABD杆上，参见图3，以GΣ表示。GΣ不是整个杆系的重量，也不作用在杆系的重心处，它满足 　　这样，只要在ABD杆的A点外，顺延一段杆件AP，其长为lp，使GΣlΣ＝Gplp，就把这个问题解决了，见图1的配重。这一看起来非常简单的补偿措施，是使平衡吊能付诸工程应用的重大创举，为设计者解决了大难题。 　　当然，在平衡吊的研究设计中，应用力学知识