结构动力学ch3-2解说.ppt

* 回代入(c)或(d)有 以上两式分别表示两个不同阵型以质量（或刚度）为权的正 交性，或称为带权正交性。 § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 N个自由度，n个振型？ * § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 1、主振型的正交性 设结构体系具有n个自由度，对于第s和第t个固有模态，由方程: 得: 两式相减 * 另一个正交关系式： 振型的正交关系式（orthogonality relation） 相对于质量矩阵 [M]来说，不同频率相应的主振型是彼此正交的。 主振型第一正交条件 § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 两个正交关系式是建立在s≠t 基础的。 相对于刚度矩阵 [K]来说，不同频率相应的主振型是彼此正交的。 主振型第二正交条件 * Ms和Ks分别称为第s个主振型相应的广义质量 (generalized mass)和广义刚度(generalized stiffness） 对于s=t的情形，令: § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 每个主振型都有相应的广义质量 和广义刚度。 * § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 可以利用广义质量Ms和广义刚度Ks计算多自由度体系的第s个自由振频率 。 由广义刚度和广义质量求频率的公式。 是单自由度体系频率公式的推广。 * 例：图示体系的刚度矩阵[K]和质量矩阵[M]为： 解：（1）演算第一正交性。 m 2m m k 三个主振型分别如下，演算正交性。 § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 * （2）演算第二正交性。 同理： 同理： § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 * 例:如图所示，一个无质量的悬臂梁，在跨中和自由端支撑着两个质量 和 ，等截面梁的弯曲刚度为 。求图示体系的固有频率和振型，并证明振型满足正交特性。 解：1.确定柔度矩阵。 采用图乘法，得柔度矩阵为： § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 2.确定质量矩阵。图示体系的质量矩阵为一个对角矩阵 * 3.代入频率方程，有 § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 4.正交性验证： * 对任意一个位移向量{y} ，将其写成主振型的线性组合： 将 左乘方程的两边: § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 可将任一位移按主振型展开。 由主振型的正交性： * 3）各个主振型都能够单独出现，彼此间线性无关。 主振型正交的物理意义： 2）当一体系只按某一主振型振动时，不会激起其他主振型的振动。 § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 1）每一主振型相应的惯性力在其他主振型上不做功，其数学表达式为 ： * 主振型正交的物理意义： 1）每一主振型相应的惯性力在其他主振型上不做功，其数学表达式为 ： § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 * 2、重根时的正交性问题 § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 设频率方程具有一个二重根，即两个主振型 和 对应的固有频率彼此相等，记为 ，而其他频率都彼此不同。 （a） （b） 是一个与频率 对应的主振型向量。 * 取一个由 和 组成的新的主振型，即 § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 如果两个主振型 和 彼此不正交，即 和 就是两个彼此正交的主振型。 * 由于 与其余 不相等，与 对应的任意一个主振型 都与其余频率的主振型 (i=3,4, …,n) 彼此正交。 § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 在具有n个自由度的体系中，即使在频率方程中出现两重根，仍然可以选到n个主振型，使它们彼此正交。 n个自由度的体系一定有n个彼此正交的主振型。 * 对于n个自由度体系，将n个彼此无关的主振型向量组成一个方阵： 3、主振型矩阵和正则坐标 称为主振型矩阵（modal matrix）。 § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 * 利用主振型矩阵和主振型的正交性，可以得到: § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 * 为广义刚度，对角矩阵 称为广义刚度矩阵。 对角矩阵 称为广义质量矩阵。 § 3.5 主振型的正交性和正则坐标 矩阵