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* 第5章 刚体力学基础 （Rotation of Rigid Body about a Fixed Axis） §5.1 刚体的运动及描述 §5.2 刚体的定轴转动 §5.3 转动惯量的计算 §5.4 定轴转动中的功能关系 第5章 刚体力学基础 （Rotation of Rigid Body about a Fixed Axis） §5.1 刚体的运动及描述 §5.1.1 刚体的自由度 §5.1.2 刚体运动的基本形式 §5.1.3 刚体定轴转动的运动学描述 刚体（rigid body）的定义 刚体是受力时不改变形状和体积的物体。 或说，刚体是特殊的质点系，其上各质点间的相对位置保持不变。 刚体是个理想化的模型。 质点系的规律都可用于刚体，而且考虑到刚体的特点，规律的表示还可较一般的质点系有所简化。 第5章 刚体力学基础 §5.1 刚体的运动及描述 某一物体的自由度，就是确定该物体在空间的位置所需要的独立坐标数，用 i 表示。 §5.1.1 刚体的自由度(degree of freedom) 一个自由质点: 3个自由度 (x,y,z) 一个在曲面上运动的质点: f(x,y,z)=C 2个自由度 一个在曲线上运动的质点: 1个