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多体系统动力学在车用发动机上的应用 张保成 本次报告的内容及目的 动力学的发展历史、研究范围及意义 动力学的分类及理论基础 多体系统动力学在车用发动机上的应用 多体系统动力学在其他方面的应用及展望 动力学的研究范围及意义 动力学的研究可谓广泛，小到微观世界—分子原子间的运动及作用力，大到宏观世界—飞机、坦克、大炮、天体运行；近到地球上人们的衣食住行，远到勇气号的火星探测，乃至宇宙中星系间的碰撞问题，无不是动力学涵盖的范围。 动力学的发展历史 1687年，牛顿在《自然哲学的数学原理》中的三条运动定律，奠定了经典力学的基础 最早的工作是H.J.Fletcher等人在1963年讨论的由两个刚体组成的系统，使用的是向量力学中的Newton-Euler法 多柔体系统动力学的研究开展得略晚一点。早期有P.W.Likins在70年代初的研究工作，他采用的是混合坐标，后来被称为多柔体族系统。 经典动力学 牛顿三大定律 能量、角动量和动量的变化规律及其守恒规律 动能定理： 柯尼希定理： (Konigs theorem ) 经典动力学 角动量定理 动量定理 虚位移原理 达朗伯尔原理 经典动力学 拉格朗日方程 经典动力学 哈密顿正则方程 多刚体系统动力学 多刚体系统动力学 多刚体系统动力学 多刚体系统动力学 欧拉参数形式的动力学方程 多刚体系统动力学 罗伯逊－维登伯格方法 凯恩方法 高斯最小拘束原理方法 多柔体动力学 柔性多体系统动力学控制方程的基本原理和方法: 牛顿-欧拉向量力学法 拉格朗日为代表的分析力学法 (哈密顿原理、虚位移原理、虚速度原理等) 基于高斯原理等具有极小值性质的极值原理 其他方法 多柔体动力学 柔性多体系统动力学的描述方式： 绝对描述：在指定惯性参考系后，系统中的物体 在每一时刻的位形都在此惯性参考系 中确定。 相对描述：对于每个物体都按某种方式选定一个 动参考系，物体的位形是相对于自己 的动参考系确定。 多柔体动力学 我们一般采用相对描述的方法： 相对描述的方法特别适合于由小变形物体组成的系统。此时，可以适当的选取动参考系，使得物体相对于动参考系的运动（变形）总是小。这样，对于变形可按通常的线性方法来处理，如模态的展开。 多体系统动力学虚拟样机分析方法 车用发动机中存在的动力学问题 曲柄连杆机构的动力学分析 连杆和活塞运动规律，往复惯性力，活塞侧推力，连杆推力，曲柄销载荷，倾覆力矩，输出力矩等等 配气机构的动力学分析 进排气门运动规律，气门与摇臂接触力，气门与气门座圈接触力以及凸轮型线的评价等等 多体系统动力学虚拟样机分析方法 直列四缸柴油机整机动力学模型 曲柄连杆机构的动力学分析 连杆摆角、连杆摆角角速度、连杆摆角角加速度，活塞位移、活塞速度、活塞加速度，爆发压力，往复惯性力，活塞侧推力，连杆推力，曲柄销载荷，主轴颈载荷，倾覆力矩，输出力矩，曲轴的振动等 传统方法的分析过程 曲柄连杆机构的运动学分析 运动件的运动质量换算 机构的力源及受力分析 曲柄连杆机构 运动学分析 运动质量的换算 激励力的分析 基于虚拟样机技术的现代方法 柔性体的引入 激励力与约束的施加 机构的激励力： 爆发压力 约束的施加： 平移副及旋转副 外载荷： 曲轴的匀速转动 计算结果1 第一缸的爆发压力 计算结果2 第一缸的活塞侧推力 计算结果3 第一缸的曲柄销径向力和切向力 计算结果4 第一主轴颈载荷 多体系统动力学在其他方面的应用及展望 建立更详细的模型，多采用柔性体模型，并对边界条件实施更少的简化 实现机械、电子控制、液压一体化的联合仿真 各种耦合场的分析 谢谢 装配 替换 * * 《结构建模与仿真》 ——多体系统动力学建模与仿真 中北大学 张保成 受理想约束的质点系不含约束力的平衡方程 提供了求解动力学问题的另一种方法,即将动力学的问题在形式上化为静力学的问题来进行求解 动力学普遍方程在广义坐标下的具体表现形式 多体系统动力学：包括多刚体系统动力学和多柔体系统动力学。 多体系统动力学是研究多体系统（一般由若干个柔性和刚性物体相互连接所组成）运动规律的科学。 20世纪60年代，古典的刚体力学、分析力学与计算机相结合的力学分支——多体系统动力学在社会生产实际需要的推动下产生了。 其主要任务是： 1. 建立复杂机械系统运动学和动力学程式化的数学模型，开发实现这个数学模型的软件系统，