5.1连杆的速度和加速度.pptVIP

* 操作臂动力学研究对象：物体的运动和受力之间的关系 动力学需解决的两个问题：动力学正问题－－根据关节驱动力或力矩，计算操作臂的运动（关节位移、速度和加速度） 动力学逆问题－－已知操作臂的运动（关节位移、速度和加速度），求出所需的关节力或力矩 动力学的目的：动力学正问题与操作臂的仿真研究有关，逆问题是为零实时控制的需要，利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标 动力学的用途：机器人动力学模型主要用于机器人的设计和离线编程。 本章体系结构：为了建立机器人动力学方程，本章首先讨论机器人运动的瞬时状况，对其进行速度分析和加速度分析，研究连杆的静力学平衡问题。然后利用达朗贝尔原理，将静力学平衡条件用于动力学问题。 为了描述刚体在不同坐标系中的运动，设有两个坐标系：参考坐标系｛A｝和运动坐标系｛B｝。｛B｝相对｛A｝的位置矢量为 ，旋转矩阵为 。任意一点p在两个坐标系中描述的关系为： 两边对时间t求导得 旋转矩阵的导数 由导数的定义： 式中：I是3×3的单位矩阵， 为微分旋转算子 利用旋转变换通式，并用微分量 代替 ，由于 可得： 相应的角速度矢量： 角速度算子 和角速度矢量 是角速度的两种描述，在任意矢径p处引起的线速度 可表示为： 刚体的速度和加速度 由于： 将上式两端求导