工业机器人的结构及技术参数.pptVIP

3．工作范围: 4．工作速度： 指机器人各个方向的移动速度或转动速度。这些速度可以相同，可以不同。 5．承载能力： 机器人手部分类 机器人手部特点与分类 手部特点： 与手腕相连可拆卸，电、气、液接口，根据对象不同可以方便拆卸更换； 末端执行器，手，爪，工具； 通用性差，专用装置，某类工件某项作业任务； 独立部件，机身、手臂和手部，完成作业好坏以及柔性作业好坏的关键部件； （一）夹钳式手部 常用形式，由手指（手爪）、驱动装置、传动机构和承接支架组成，通过手爪开闭动作实现夹持； 手指 直接与物件接触，张开与闭合实现了对物件的松开和夹紧； 适当的开闭范围，足够握力，相应精度； 通常两个手指，或三个，结构形式取决于被夹持工件的形状和特性； V形指：圆柱形， 平面指：方形工件； 尖指：小型或柔性工件； 专用：形状不规则工件； 手指面 根据工件形状、大小、及被夹持部位材质软硬、表面性质不同，有光滑值面、齿形指面和柔性指面； 光滑指面：指面平整光滑，已加工表面受损 齿形指面：指面有齿纹，毛坯或半成品，增加摩擦力，确保夹紧可靠； 柔性指面：指面镶衬橡胶、泡沫、石棉等，夹持已加工表面、炽热件，或薄壁件或脆性工件，增加摩擦，保护工件表面，隔热等； （二）吸附式手部 依靠吸附力取料，分气吸附和磁吸附两种，适用于爪取大平面、易碎、微小物体； 气吸式手部是常用的一种吸持式装置，利用