未知环境中多机器人通信技术研究.docVIP

本科毕业设计（论文） 题 目 未知环境中多机器人 通信技术研究 姓 名 杜帅锋 专 业 通信工程 学 号 201251004 指导教师 邵杰 郑州科技学院信息工程学院 二〇一六年六月 摘 要 I Abstract II 前言 IV 1 多机器人通信系统 1 1.1 目前主要的通信方式系统 1 1.1.1 国外通信方式 1 1.1.2 国内通信方式 1 1.2 多移动机器人通信方式 2 1.2.1 显性通信 3 1.2.2隐性通信 3 1.3 多机器人通信拓扑结构研究 4 1.4 多机器人通信协议研究 5 1.4.1MAC子层协议 5 1.4.2应用层传输协议 5 2 多机器人通信模式研究 5 2.1基于CS模式的多机器人通信 5 2.1.1CS通信模式的拓扑结构及其一致性特性 5 2.1.2基于VC的CS网络通信程序设计 7 2.1.3实验与结论 9 2.2基于ZigBee的多机器人通信 9 2.2.1ZigBee简介 9 2.2.2ZigBee优势 10 2.2.3基于ZigBee机器人通信系统的设计 10 2.2.4通信模块ZigBee节点的硬件设计 11 2.2.5ZigBee节点的软件设计 12 2.2.6上层协议的设计 13 2.2.7本章小结 13 2.3基于云计算WIFI的多机器人通信 14 2.3.1云计算 14 2.3.2云机器人系统 14 2.3.3WIFI系统 15 2.3.4基于云计算机器人WIFI控制链路 15 2.3.5本章小结 16 3多机器人通信展望与发展瓶颈 16 3.1多机器人通信发展瓶颈 16 3.1.1通信约束问题 16 3.1.2通信质量问题 16 3.1.3基于多移动机器人通信的应用研究 17 3.1.4 选择有线通信还是无线通信 17 3.1.5本章小结 18 3.2多机器人系统未来主要研究方向 18 3.2.1 高度自动化的命令接口 18 3.2.2 机器人整体模型 18 3.2.3 机器人社会学 19 3.2.4 机器人群体活动的评价方法和准则 19 3.2.5 本章小结 19 4实验与仿真 19 4.1多机器人主动建立物理通信链路仿真 19 4.2基于ZigBee的多机器人无线通信仿真 23 结 论 25 致 谢 27 参考文献 28  未知环境中多机器人通信技术研究 摘 要 社会发展大步向前，在工业制造，航空航天，海洋，农业，军事等多个领域对机器人技术提出了新的要求。由传统的单模式的机器人逐渐走向多模式机器人的通信研究。相对于单机器人，多机器人系统变得更加复杂，需要有一个合理的和有效的多机器人的智能系统来控制多机器人的部署，例如，要考虑环境，控制技术，规划感知和优化路径信息交流的机器人。特别是对于移动技术的多机器人之间的“沟通”，即通信技术，多机器人的通信技术研究是目前多机器人研究领域的热点问题。 机器人的技术是一门交叉学科，涉及到运动学、力学、机械设计与制造、电气工程、通信技术、计算机技术、传感器技术，模式识别和人工智能等众多学科，这些学科都没有主次来分，都是重要的机器人理论和技术支持。目前，伴随着科学家们技术和理论的深入性研究，很大程度上提高了机器人的大规模发展要求。对多机器人系统的新时代提出更高的要求，多机器人通信技术研究主要是解决在在同一工作时间、空间中为每一台机器人甚至多台若干台机器人之间的相互通信，机器人与人，机器人与机器人之间的通信。本文在导师的指导下，及时学习和整理多机器人通信技术的相关文献和资料，其主要内容如下： （1）学习研究目前国内外多机器人通信技术的发展和多机器人通信方式的理论研究。 （2）研究学习当前多机器人的通信技术通信模式，在此基础上深入学习三种机器人通信模式。 （3）学习研究分析多机器人通信展望与发展瓶颈，分析总结出各种通信发展问题，以及对于多机器人控制的影响。 最后总结全文，分析多机器人通信的的未来的发展趋势。 关键词：多机器人；通信技术；通信模型；通信结构  UNKNOWN ENVIRONMENT MULTI-ROBOT COMMUNICATION TECHNOLOGY Abstract Social development strides forward in many areas of industrial manufacturing, aerospace, marine, agriculture, and military robotics fields proposed new requirements. Communications Research multi-m