热工控制系统2讲课.ppt

第二章 控制对象的动态特性 第一节 概 述 建立被控对象数学模型的方法：实验建模方法和机理建模方法 第二节 单容被控对象的动态特性 单容被控对象： 是指只有一个贮存物质或能量的容积。这种对象用一阶微分方程式来描述。 单容被控对象包括： 有自平衡单容对象和无自平衡单容对象 一、有自平衡的单容对象 （一）阶跃响应 有自平衡单容对象的阶跃响应曲线  由响应曲线可以看出： 1.Q1与Q2不等引起h的变化。 2.被控对象具有自平衡特性，即受到干扰后仅依靠自身变化使对象重新恢复平衡的特性。 3.被控对象具有惯性，即h不能立即反应Δμ0 。 4. h的变化速度逐渐减小，最后趋于零。 （二）传递函数 起始值为零 即：Q10＝0，Q20＝0，h0＝0，μ0＝0 那么Q1，Q2及h都代表它们偏离初始平衡状态的变化值 即：h＝Δh，Q1＝ΔQ1，Q2＝ΔQ2 物质平衡方程：(Q1－Q2)dt＝Fdh  控制阀开度μ与流入量Q1之间的关系： Q1＝Kμμ 当流出侧阀门2的液阻方程： 综合得： 单容水槽的传递函数为： 阶跃输入μ(t)＝Δμ0 时： h(t)=K·Δμ0（1－e－t/T） （三）特征参数 1．放