37基于改进的D_S证据理论的栅格地图构建_曹红玉.pdf

4 1 4 吉林 大学 学 报 ( 工学 版) V ol. 4 1 N o . 4 20 11 7 J ournal o f Jilin U niv ersity ( Engineering and T echnolo gy Edition) Jul y 20 11 DS 曹红玉, 孙汉旭, 贾庆轩, 叶 平, 高 欣 ( 北京邮电大学 自动化学院, 北京 100 87 6) 针对非结构化环境地图构建问题, 提出了 一种基于改进 DS 证据理论 栅格地图 构建方法使用移动机器人多超声波传感器进行了环境探测; 针对某些情况下不能应用DS 证据理论进行信息融合和DS 证据组合过程有时会产生有悖常理 无效结果 问题进行了 讨论, 提出了采用近似处理算法对DS 证据理论进行改进, 并将其用于多传感器信息融合, 构 建了2 维DS 栅格地图; 运用DS 证据理论进行了判决, 构建了2 维01 栅格地图; 对DS 栅 格地图进行了分析, 提出了基于DS 栅格地图 环境评价与环境探测效果评价方法仿真结 果表明, 基于改进 DS 证据理论 栅格地图构建方法适用于非结构化环境 地图构建 自动控制技术; 近似处理算法; DS 证据理论; 多传感器信息融合; 栅格地图 T P24 2 A 167154 97( 2011) Building grid map with improvedDempsterShafer evidence theory CA O H ongyu , SU N H anx u, JIA Q ingx uan , Y E Ping, GA O Xin (S chool of A utomation, B eij ing Univ ers ity of P osts and Telecomm unications , B e ij ing 100876, Ch ina) Abstract:A m et hod of co nstr ucting g rid map u sing improv ed Dempst erSh af er ( DS) evidence t heory w as proposed f or un st ru ct ured environment m apping. A m obil e robot w as u sed t o ex plore environment w ith ult rasonic sen so rs. T he pro blems t hat t he DS evidence t heory can no t be applied t o inf ormat ion f u sion under cert ain circumst ances and t h at it h as co unt er int uit ive beh aviors in some cases w ere discus sed. A n approx imate pro cess algo rithm w as developed t o avo id t he above problems and impr ove t he DS ev idence t heory . T his im pro ved DS ev idence theory w as used t o f u se mult isen so r inf ormat ion ; t hen a tw odim en sional DS grid map w as bu ilt . Wit h DS ev idence r ule of decision making, a 0 1 grid m ap w as built . T he DS g rid m ap w as analy zed, and an alg orit hm to evalu ate the environment and env ir onm ent