网站大量收购独家精品文档,联系QQ:2885784924

最优控制与状态估计7.pptVIP

  1. 1、本文档共86页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 显然有 (81) 方程(80)的边界条件 (82) 如果性能指标泛函中无末值项,则 (83) 注意:哈密顿-贝尔曼方程是求解最优控制问题的充分条件,不是必要条件。 用动态规划法求解连续系统最优控制问题的步骤: (84) 的解 1)求满足 在求解方程(84)时,若 不受限制,则在引入哈密顿时,有 如果 受限,即 ,在确定 时,只能用分析方法,使 ≤ 2)将 代入(80)、(82)和(83)式,解出 (85) 3)将 再代入(84)就得到最优控制 (86) 4)将(85)式代入系统状态方程 可以求出最优轨线 。把 代入(85)式得到最优控制 例 5 系统状态方程为 ,性能指标 。 ≤1 寻求 ,在状态方程约束下,J 取极小值。 解 1)求 用分析方法,可知 2)将 代入哈密顿-贝尔曼方程 即 可以分析出 是正函数,则哈密顿-贝尔曼方程可写成 由于 与 无关,上式为一元微分方程,其通解为 其中,c 为积分常数,由边界条件确定为 c =0 3)将 代入 的表达式中 本例中 4)将 代入状态方程,可解得 由此得 最优性能指标 第四章、线性二次型最优控制问题 一、 引言 线性系统以二次型为性能指标的最优控制问题,已经在国内、外的工程实践中得到应用。原因如下: 1)被控对象是线性的,最优控制问题容易求得解析解。 2)线性系统最优控制的结果,可以在小信号条件下,应用于非线性系统。 3)最优控制器是线性的,易于实现。 4)线性、二次型性能指标的最优控制问题除了得到最优解外,还可以导出经典控制理论的一些特性。 二、 有限时间状态调节器(tf 有限) 线性时变系统的状态方程为 (87) (88) (89) 寻找一个最优控制 ,使 为极小。 其中,x 为n 维状态向量;u 为r 维控制向量,且u 不受限制。 其中,F为 对称半正定常数阵; 为 对称半正定时变阵。 为 对称正定时变阵。 求解这个最优控制问题,可以用极小值原理,也可以用动态规划法。这里用极小值原理来求解。 1)哈密顿函数为 (90) 2)伴随方程为 (91) (92) 3)控制方程为 (93) 故J 取极小值 4)将 代入状态方程得 (94) 初始状态为 (95) 设 (96) 其中, 为待定的 时变阵 (97) (96)式对t 求导,并且将(94)式代入 (91)式可改写成 (98) 比较(97)和(98),可以得到 (99) (100) (99)式称为Riccati微分方程。其边界条件为 得到 (101) 状态反馈的闭环方程为 (102) 其中 (103) 两点说明: 1)由于矩阵黎卡提微分方程的解为对称 因此有 个独立的非线性标量微分方程。 2)最优性能指标为 (104) 例 6 系统状态方程为 求最优控制 ,使性能指标 取极小值。 解 矩阵的黎卡提方程为 求解上面的微分方程,有 其中 即 最优控制为 由 最优轨线为 三、 无限时间状态调节器(tf ? ?) 线性时变系统 寻找一个最优控制 ,使J 取极小值 (105) 这里产生一个问题: 时,性能指标是否收敛? 例如 寻找最优控制 ,使J 取极小值 (106) 根据分析,显然当 时,J 取极小值。 但是 是不能控的状态分量,而且是不稳定的。导致 结论:该问题不存在有意义的解。 如果线性时变系统(105)是能控的,无限时间状态调节器问题一定有解,并且可以通过有限时间状态调节器的解,取 来获得。 其结果为 最优控制 (107) (108) (109) 最优性能指标 (110) 可见,无限时间状态调节器与有限时间最优调节器类似,均可以用状态负反馈构成状态闭环控制。但是反馈增益矩阵是时变的,给工程实践带来不便。 卡尔曼研究了矩阵黎卡提微

文档评论(0)

junjun37473 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档