5基于劳动分工的群机器人地图创建探索策略研究_阎静.pdf

30 1 Vol. 30 No. 1 第 卷第 期 计 算 机 应 用 研 究 2013 1 Application Research of Computers Jan． 2013 年 月 基于劳动分工的群机器人地图 创建探索策略研究* ， ， 阎 静 曾建潮 张国有 ( ， 030024) 太原科技大学计算机科学与技术学院复杂系统与计算智能实验室 太原 : ， 摘 要 受社会性昆虫劳动分工的启发提出一种群机器人地图创建的探索策略 以提高群机器人创建地图的效 。 ， ; 率 当机器人所在顶点位置有未访问的路径时 机器人随机选择一条未访问路径进行访问 如果当前位置的所 ， 。 有路径都已被访问 机器人会根据响应函数对下一访问位置进行概率选择 对算法分别进行了不同地图规模和 ， ( 、 ) 机器人数量的计算机仿真实验 根据算法评价指标 覆盖时间 路径重复覆盖次数和覆盖率 对实验结果进行了 ， ， 、 。 。 评价 并与随机选择的算法进行了对比 结果表明算法是可行 有效的 最后指出了下一步研究的方向 : ; ; ; 关键词 群机器人 地图创建 劳动分工模型 探索策略 中图分类号:TP391 文献标志码:A 文章编号:1001-3695 (2013)01-0094-05 doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1001-3695． 2013． 01． 022 Research on exploration strategy in map building of swarm robotics based on model of division of labor YAN Jing ，ZENG Jian-chao ，ZHANG Guo-you (Comp lex System ＆ Comp utational Intelligence Laboratory ，Institute of Comp uter Science ＆ Technology ，Taiyuan University of Science ＆ Tech- nology ，Taiyuan 030024 ，China) Abstract :Inspiring of division labor of the social insect ，this paper proposed an exploration strategy of mapping in swarm ro- botics to i