第07章工业机器人控制.pptVIP

一般说来,我们可以依靠每个关节的伺服系统来提供这些力矩，但如果两个关节的特征频率接近，那就要十分小心，因为它们会产生耦合振荡（谐振）现象。例如，斯坦福机械手关节1和3之间就没有必要提供补偿。 其他要考虑的就是由向心力和哥氏力引起的力矩，这些力矩仅当机械手作高速运动时才会产生而且不影响伺服系统稳定性。然而，它们会引起位置误差。我们看一下图7.7所示的简单机械手。这个机械手按图7.4的轨迹运动，它由两个连杆构成，连杆长度都为r，末端负载为质量m。它的运动是在θ1处转过Δθ1的角度。结果产生一个力矩 r r m 图7.7 二连杆机械手 T1是惯性力矩，T2是向心力矩。把式(7.23)代入上面两式，得到 而向心力矩与惯性力矩成正比 如果我们象研究加速度误差时一样（见表7.7），在Δθ＝ 2 弧度的情况对两个力矩求值。我们就会发现在运动的过程里，当斯坦福机械手以2米/秒的速度运动时，关节2的误差为2厘米，关节3的误差为4厘米，而关节1不受这些力矩的影响。除非在高速运动时位置精度比较重要，否则由向心力和哥氏力造成的误差可以忽略。 (7.32) (7.33) (7.34) 在上一章，我们给出了求取等效关节惯量、耦合惯量和重力负载惯量的表达式的方法。在计算这些式子时，必须知道机械手