电力拖动与自动控制系统第四版第二章课件.ppt

直流调速系统; 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，为了保持由浅入深的教学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。;根据直流电机转速方程  ; 由式可以看出，有三种方法调节电动机的转速： （1）调节电枢供电电压 U； （2）减弱励磁磁通 ?； （3）改变电枢回路电阻 R。;（1）调压调速;（2）调阻调速;（3）调磁调速; 三种调速方法的性能与比较;第2章 转速反馈控制的直流调速系统;本章提要;2.1 直流调速系统用的可控直流电源;2.1.1 旋转变流机组（G-M系统）; G-M系统特性; 2.1.2 静止式可控整流器; 在如图可控整流电路中，调节触发装置 GT 输出脉冲的相位，即可很方便地改变可控整流器 VT 输出瞬时电压 ud 的波形，以及输出平均电压 Ud 的数值。;Ud0; 式中 — 电动机反电动势； — 整流电流瞬时值； — 主电路总电感； — 主电路等效电阻； 且有 R = Rrec + Ra + RL； ;用触发脉冲的相位角? 控制整流电压的平均值Ud0是晶闸管整流器的特点。 Ud0与触发脉冲相位角 ? 的关系因整流电路的形式而异，对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时，Ud0 = f (?) 可用下式表示;表2-1 不同整流电路的整流电压值; 整流与逆变状态;;3、 电流脉动及其波形的连续与断续;V-M系统主电路的输出;? 抑制电流脉动的措施; （1）平波电抗器的设置与计算;（2）多重化整流电路;4 晶闸管-电动机系统的机械特性 ;（1）电流连续情况; 当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。以三相半波整流电路构成的V-M系统为例，电流断续时机械特性须用下列方程组表示 式中 ；? — 一个电流脉波的导通角。 ; 当阻抗角? 值已知时，对于不同的控制角??，可用数值??法求出一族电流断续时的机械特性。 对于每一条特性，求解过程都计算到 ? = 2?/3为止，因为? 角再大时，电流便连续了。对应于 ? = 2?/3 的曲线是电流断续区与连续区的分界线。;（3）V-M系统机械特性的特点;6、 晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数; 晶闸管触发和整流装置的放大系数的实验计算; 如果不可能实测特性，只好根据装置的参数估算。 例如： 设触发电路控制电压的调节范围为 Uc = 0~10V 相对应的整流电压的变化范围是 Ud = 0~220V 可取 Ks = 220/10 = 22; 晶闸管触发和整流装置的传递函数;u; 显然，失控制时间是随机的，它的大小随发生变化的时刻而改变，最大可能的失控时间就是两个相邻自然换相点之间的时间，与交流电源频率和整流电路形式有关，由下式确定 ; （3）Ts 值的选取 ; 用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为 按拉氏变换的位移定理，晶闸管装置的传递函数为 ; 由于式中包含指数函数，它使系统成为非最小相位系统，分析和设计都比较麻烦。为了简化，先将该指数函数按台劳级数展开，则上式变成 ; （5）晶闸管触发与整流装置动态结构;7、 V-M系统的特点;2.1.3 直流斩波器或脉宽调制变换器;1、 PWM变换器的工作状态和电压、电流波形;不可逆PWM变换器;工作状态与波形;电机两端得到的平均电压为 式中 ? = ton / T 为 PWM 波形的占空比， ;不可逆PWM变换器-直流电动机系统不允许电流反向， 续流二极管VD的作用只是为id提供一个续流的通道。 如果要实现电动机的制动，必须为其提供反向电流通道 。;; 工作状态与波形;U, i;制动状态 在制动状态中， id为负值，VT2就发挥作用