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第三章 平面连杆机构及其设计 §3.2 平面连杆机构的运动特性和传力特性 一、 平面四杆机构曲柄存在的条件 2. 机构的最小传动角 三、平面四杆机构的压力角与传动角 三、平面四杆机构的压力角和传动角 1. 压力角和传动角的概念 2. 机构的最小传动角 ? ? ? ?1 A B C D Ft VC Fn F 压力角? (Pressure angle ?) 在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角。 1. 压力角和传动角的概念 1. 压力角和传动角的概念 ? ? ? ? ?1 A B C D Ft VC Fn F 压力角?的余角? 称为传动角。 1. 压力角和传动角的概念 传动角? (Transmission angle ?) ?反映了力的有效利用程度。 压力角愈小，有效分力愈大，对机构传力有利； 传动角愈大，有效分力愈大，对机构传力有利。 ? ? ? ? ?1 A B C D Ft VC Fn F 压力角? 和传动角? 在机构的运动过程中? 和 ?是变化的.他们是机构位置的函数。 ? ? ? ? ?1 A B C D Ft VC Fn F 在平面四杆机构中，常用?来衡量机构的传力效果。传动角 ? 大小是变化的。 一 般 机 械： ?min≥ [ ?]= 40° 高速和大功率机械：?min≥ [?]= 50° 压力角? 和传动角? α γ α A B C D φ F Ft Vc φ δ δ γ A D B C F Vc δ是锐角 δ是钝角 机构在运动过程中?和?是变化的，需求出最小传动角可能出现的机构位置。 2. 机构的最小传动角?min ? =180°－δ ? min=180°－δmax ? =δ ? min=δmin C2 A B2 D a b c d ?min B1 A C1 D a b c d ?max 曲柄摇杆机构 AB与机架AD重叠共线时： AB与机架AD拉直共线时： 2. 机构的最小传动角?min 最小传动角?min出现在主动曲柄与机架共线(AB1，AB2)的两位置之一。 C A B D a b c d ?min B A C D a b c d ?max ?min 可能出现的两个位置都需计算, 从中选择最小值。 ?min= min{δmin，180°－δmax } 2. 机构的最小传动角?min 曲柄AB是输入构件，滑块C是输出构件。 连杆BC与滑块的导路所夹的锐角是压力角? ? = 90°－? 2. 机构的最小传动角?min 曲柄滑块机构 曲柄AB垂直于移动副导路时，是其最小传动角?min出现的位置。 a b e max min A B C α γ 2. 机构的最小传动角?min 讨论: ? ? a C A B b ? ? 00 ? ? 900 ? ? 00 ? ? 900 (a) (b) (c) 标出下列机构在图示位置的压力角?和传动角?。 B1 C1 B2 C2 4 A B C D 2 3 1 ?=00 ?=00 B A C B1 C１ ?=00 C2 B2 ?=00 机构运动时传动角?=0°的位置，称为机构的死点位置。 死点位置： 四、平面四杆机构的死点位置 四、平面四杆机构的死点位置(Dead Point) 任何一个四杆机构(变点机构出外)如果以曲柄为主动件，则不会出现死点位置。 toggle positions 四、平面四杆机构的死点位置(Dead Point) 当以摇杆CD或滑块C为主动件时,将会有死点出现。 死点位置出现在驱动件到达它的两个极限位置时。 四、平面四杆机构的死点位置(Dead Point) 连杆能否运动至与转动从动件（摇杆或曲柄）共线或移动从动件移动导路垂直。 机构死点位置的判断 缝纫机中的曲柄摇杆机构 A1 B1 C1 D1 D2 C2 B2 A2 克服死点的措施 措施1： 利用惯性力，使机构闯过死点。 蒸汽机车车轮联动机构 措施2： 多个相同机构驱动同一曲柄，但这多个相同机构相位相互错开，从而使各机构的死点位置不同以渡过死点。 G G’ E F E’ F’ 克服死点的措施 Q B P D C A 应用实例：a.钻床工件的夹紧机构 某些情况下, 死点是有用的。它可以提供自锁性能。 死点的利用 应用实例： b.飞机起落架的着陆机构 死点的利用 A C D B 五、平面四杆机构的运动连续性 (continuity of motion) 从动件运动连续性要求 不可能在 非可行域 运动； 错位不连续: