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第2章 自动控制系统的数学模型 2.1 系统的微分方程 2.2 拉普拉斯变换 2.3 传递函数 2.4 系统方框图 2.5 典型环节的传递函数和方框图 2.6 环节的基本连接方式及其总传递函数 2.7 方框图的等效变换及化简 习题 第一节控制系统的微分方程 被控对象（或环节）的特性： 被控对象（或环节）的输出变量与输入变量之间的关系 。 1、可用输入输出关系曲线表示；2、可用数学表达式表示。 数学模型： 被控对象（或环节）的特性用数学表达式表示的形式，称为数学模型。数学模型可以是微分方程式、传递函数和频率特性表示式，也可以是状态空间表达式，它们之间可以相互转换，微分方程是最基本的表示形式。 一、 建立对象（或环节）微分方程的一般步骤 1、根据受控对象（或环节）的内在机理，列写基本的物理学定律作为原始动态方程。 2、对受控对象（或环节）的结构及工作过程进行基本分析，确定受控对象（或环节）的输入变量和输出变量。 3、将各元件或环节的微分方程联系起来消去中间变量， 求取一个仅含有受控对象（或环节）的输入量和输出量的微分方程。 4、将该方程整理成标准形式。即把与输入量有关的各项放在方程的右边， 把与输出量有关的各项放在方程的左边， 各导数项按