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实验三 用MATLAB进行控制系统的频域分析 [实验目的] 1．掌握MATLAB平台下绘制典型环节及系统开环传递函数的Bode图和Nyquis图（极坐标图）绘制方法； 2．掌握利用Bode图和Nyquis图对系统性能进行分析的理论和方法。 [实验指导] 一、绘制Bode图和Nyquis图 1．Bode图绘制bode()函数 调用格式：①bode(sys)；bode(num,den)； 系统自动地选择一个合适的频率范围。②bode(sys，)； 其中w(即ω)是需要人工给出频率范围，一般由=logspace(a,b,n)给出。 logspace(a,b,n)：表示在10a 到10b之间的 n个点得到对数等分的w值bode(sys,{wmin,wmax})； 其中{wmin,wmax}是在命令中直接给定的频率这两种格式可直接画出规范化的图形。[mag,phase,ω]=bode(sys)或[m,p]=bode(sys)这种格式只计算Bode图的幅值向量和相位向量，不画出图形。m为频率特性G(jω )的幅值向量p为频率特性G(jω )的幅角向量，单位为角度（°）。 w为频率向量，单位为[弧度]/秒。 在此基础上画图，可用： subplot(211);semilogx(w,20*log10(m) %对数幅频曲线 subplot(212);semilogx(,p) %对数相频曲线 bode(sys1,sys2,…,sysN) ; ⑥bode((sys1,sys2,…,sysN，w); 这两种格式可在一个图形窗口同时绘多个系统的bode图。 2. Nyquist曲线的绘制 采用nyquist()函数 调用格式： ① nyquist(sys) ② nyquist(sys,w) ; 其中频率范围w由语句w=w1:Δw:w2确定。 ③ nyquist(sys1,sys2,…,sysN) ④ nyquist(sys1,sys2,…,sysN,w); ⑤ [re,im,w]=nyquist(sys) ; re—频率响应实部 im—频率响应虚部 使用命令axis()改变坐标显示范围，例如axis([-1,1.5,-2,2])。 ω=0处会出现幅频命令axis()计算控制系统的稳定裕度margin( )函数可以直接求出系统的幅值裕度和相角裕度。调用格式为：[Gm,Pm,Wcg,Wcp]= margin(num,den) ; [Gm,Pm,Wcg,Wcp]= margin(A,B,C,D) ; [Gm,Pm,Wcg,Wcp]= margin(sys) ; Gm--- 幅值裕度； Pm---相位裕度； cg ---幅值裕度处对应的频率ω； cp ---相位裕度处对应的频率ω。 ②[Gm,Pm,Wcg,Wcp]= margin(mag ,phase,); ③ margin(sys) 在当前图形窗口中绘制出系统裕度的Bode图。 幅值裕度和相角裕度Nyquist图Nyquist曲线包围（-1，j0）点的情况，根据Nyquist稳定判据判断闭环系统稳定性。 三、举例 例1：振荡环节如下：，做出该环节的Bode图和Nyquist图。 程序： n=[16];d=[1 10 16];sys=tf(n,d);figure(1);bode(sys);figure(2);nyquist(sys) 运行结果： 例2：振荡环节如下：，做出该环节的Bode图和Nyquist图。 ξ变化，取[0.05,0.1,0.5,0.7,2]。 1．Bode图程序： wn=4;znb=[0.05,0.1,0.5,0.7,2];w=logspace(0,2,10000);figure(1);n=[wn^2]; for k=znb d=[1 2*k*wn wn^2];sys=tf(n,d);bode(sys,w);hold on; end 运行结果： 1．Nyquist图程序： wn=4;znb=[0.05,0.1,0.5,0.7,2];w=logspace(0,2,10000);figure(1);n=[wn^2]; for k=znb d=[1 2*k*wn wn^2];sys=tf(n,d); nyquist(sys,w); hold on; end 运行结果： 例3：系统开环传递函数如下： ①， ②， ③， 做出各自的Bode图，并求①、③幅值裕度和相角裕度 n1=20;d1=conv([1,0],[0.5,1]);sys1=tf(n1,d1); figure(2);bode(sys1); n2=[0.23 1];d2=[0.055,1];sys2=tf(n2,d2);hold on; figure(2);bode(sys2); n=[4.6 20];d=conv