第二章控制系统的数学模型(2000).pptVIP

第二章 系统的数学模型 1 数学模型基础 2 线性系统的微分方程 3 线性系统的传递函数 4 考虑扰动的反馈控制系统的传递函数 5 相似原理 End 6 状态空间模型 1.定义：数学模型是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。 2.1 数学模型基础 2.建立数学模型的目的 ●建立系统的数学模型，是分析和设计控制系统的首要工作（或基础工作）。 ●控制系统的组成可以是电气的、机械的、液压或气动的等等，然而描述这些系统发展的模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究控制系统，可以摆脱各种不同类型系统的外部特征，研究其内在的共性运动规律。 3.建模方法 微分方程（或差分方程） 传递函数（或结构图） 频率特性 状态空间表达式（或状态模型）牋牋牋? 5.由数学模型求取系统性能指标的主要途径 求解 观察 线性微分方程 性能指标 传递函数 时间响应 频率响应 拉氏变换 拉氏反变换 估算 估算 计算 傅氏变换 S=jω 频率特性 4.常用数学模型 2.2 线性系统微分方程的建立方法 电学系统 建模约束 网络约束 2. 力学系统 牛顿定律 机械平移运动 机械旋转运动 2－1－1　电学系统 建模约束 电阻R、电容C和电感L，它们的U-I关系必须遵循广义欧姆定律。 1、元件约束 2. 网络约束 （1）基尔霍夫电压定律 （2）基尔霍夫电流定律 (关联参考方向) 电网络的基本约束为基尔霍夫的两个定律。 R L C i(t) ur(t) uc(t) 例 如图RLC电路，试列写以ur(t)为输入量，uc(t)为输出量的网络微分方程。 解: 返回 试列写质量m在外力F作用下位移y(t)的运动方程。 例 图为机械位移系统。 F y(t) k f m 整理得: 解: 阻尼器的阻尼力: 弹簧弹性力: 2-1-2 力学系统 基本约束----牛顿定律 1、机械平移运动 2、机械旋转运动 例 列出系统运动方程。 其中，J--转动惯量，ω--旋转角速度，ΣM--和力矩，得 其中，Mf --作用力矩； fω--阻力力矩，其大小与转速成正比，负号表示方 向与作用力矩方向相反。 由角加速度方程 解： 整理后，得 将它代入方程，得 如果以转角θ为输出变量，因为 2-1-3 复合系统 例 已知直流电动机，定子与转子的电磁关系如图2-6所示，机电系统原理如图2-7所示，试写出其运动方程。 解： 1.电网络平衡方程 2.电动势平衡方程 3.机械平衡方程 4.转矩平衡方程 这是一个复合系统。依次写出各平衡方程如下。 联立上述四个方程，略去ML，并消去中间变量Ia、Ea、Ma，得到输入为电枢电压Ua, 输出为转轴角速度 的二阶微分方程 当La很小时，将其略去，得到一阶微分方程 （1）根据组成系统各子系统的工作原理及其在控制系统中的作用，确立各自的输入量与输出量。 （2）列出各子系统满足的输入－输出关系的微分方程组（输入、输出变量总数比方程个数大1）。 控制系统微分方程的列写步骤： 　 （3）消去中间变量，得到系统输出量与输入量之间关系的微分方程（即系统的数学模型）。一般情况下，应将微分方程写成标准形式，即与输入量有关的项写在方程的右端，与输出量有关的项写在方程的左端，方程两端变量的导数项均按求导阶次的降幂排列。 非线性系统：用非线性微分方程描述。 2.2.2 微分方程的类型 线性定常系统：用线性微分方程描述，微分方程的系数是常数。 线性系统的重要性质：满足叠加性和均匀性（齐次性）。即： 如果输入r1(t)?输出y1(t)，输入r2(t)?输出y2(t) 则输入a r1(t)+b r2(t) ?输出a y1(t)+by2(t) 线性系统：用线性微分方程描述。 线性时变系统：用线性微分方程描述，微分方程的系数是随时间而变化的。 求解方法：经典法、拉氏变换法。零状态响应、零输入响应