第四章线性系统的根轨迹法.pptVIP

本章序言 前已述及，闭环系统的动态性能与闭环极 点在s 平面上的位置密切相关。所以在分析系 统的性能时，往往要求确定系统的闭环极点的 位置。另外，在分析或设计系统时，经常要研 究一个或几个参量在一定范围内变化时，对闭 环极点的位置以及系统性能的影响。闭环极点 就是特征根，为了求解特征根，需将特征多项 式进行因式分解。但对于高阶系统不太容易， 本章序言(续) 特别当系统某一参数变化时，需要反复地进行计算，更是不现实。所以伊万斯首先提出了求 解特征根的图解方法——根轨迹法。 根轨迹——当系统某个参数变化时，闭环 特征根在s 平面上移动的轨迹。 根轨迹法是在已知系统的开环零、极点条 件下，绘制出系统闭环特征根在s 平面上随参数变化时运动的轨迹。 分析表明，根轨迹与系统性能之间有着较密切的 联系。然而，对于高阶系统，用解析的方法绘制 统根轨迹图，显然是很繁琐。我们希望能有简便的 图解方法，根据已知的开环传递函数迅速绘出闭环 系统的根轨迹。为此，需要： 研究开环零、极点与闭环系统的根轨迹之间的 关系。 闭环传递函数： 四重分离点 复数分离点 ② 劳斯判据法：  以上九条规则是绘制根轨迹图所必须遵循的基本规则。此外，尚须注意以下几点规范画法。 ⑴根轨迹的起点（开环极点 )用符号“ ”标示；根轨迹的终点(开环零点 )用符号“ o ”标示。 ⑵根轨迹由起点到终点是随系统开环根轨迹增益值的增加而运动的，要用箭头标示根轨迹运动的方向。 劳斯表法： S4 1 100 K* S3 24 400 0 S2 2000 24K* S1 2000*400－24*24*K* 0 S0 24K* 令2000*400－24*24*K* =0，得：K*=1389； 由2000 s2 +24K*=0 解得：s1,2=±j4.1。 例4-7 系统的开环传递函数 试画根轨迹，并确定 时K1的值。 解：只对根轨迹曲线的特征点进行分析。 (1) 渐近线：3条。 渐近线的夹角： 渐近线与实轴的交点： （2）分离点： 即 （舍去） 实部方程: 虚部方程： 解得： (舍去) （4）确定 时的K1 值： 过原点作OA射线交根轨迹于A， 使得 ， 测量得: 求得 A点对应的坐标，即闭环的一个极点位置: K1=44.5时另外两个极点 同理可求得根轨迹在实轴上的分离点-1.57处对应的 K1=17【1.57*（4-1.57）*（6-1.57）/1】。 小结：典型传递函数的根轨迹 小结：手工绘制根轨迹图的12个步骤 小结：绘制根轨迹图的十条规则 例4-9 已知系统的开环传递函数为 试绘制以时间常数 T 为可变参数的根轨迹。 解： ⑴ 系统的特征方程 或 用 除等式两边得 令 则有 称 为系统的等效开环传递函数。在等效开环传递函数中，除时间常数T取代了普通根轨迹中开环根轨迹增益 的位置外，其形式与绘制普通根轨迹的开环传递函数完全一致，这样便可根据绘制普通根轨迹的九条基本规则来绘制参数根轨迹。 ⑵系统特征方程的最高阶次是3，该系统有三条连续且对称于实轴的根轨迹，根轨迹的终点(T=∞)是等效开环传递函数的三个零点 （ ），本例中，系统的等效开环传递函数的零点数m=3, 极点数n=2，即m＞n。在前面已经指出，这种情况在实际物理系统中一般不会出现，然而在绘制参数根轨迹时，其等效开环传递函