质点运动微分方程.ppt

例题1 质点M的质量为m，运动方程是x = bcosωt, y = dsinωt，其中b, d, ω为常量。求作用在此质点上的力。 例题3 已知桁车吊的重物重为G，以匀速度v0前进，绳长为 l 。求突然刹车时，绳子所受的最大拉力。 由自然轴系的质点运动微分方程，有 引 言 回顾 静力学研究物体在力系作用下的平衡规律及力系的简化； 运动学从几何观点研究物体的运动，而不涉及物体所受的力； 动力学研究物体的机械运动与作用力之间的关系。 动力学就是从因果关系上论述物体的机械运动。是理论力学中最具普遍意义的部分，静力学、运动学则是动力学的特殊情况。 低速、宏观物体的机械运动的普遍规律。 动力学的研究对象： 动力学的理论基础： 牛顿定律的适用范围（1）不适于微观物体；（2）物体的运动速度不能太大。 牛顿的运动三定律，简称牛顿定律或动力学基本定律 动力学分为质点动力学和质点系动力学： 质点：具有一定质量而几何形状和大小可以忽略不计的物体。 质点系：由几个或无限个相互有联系的质点所组成的系统。质点系可分为不变质点系（如单个刚体）和可变质点系（如刚体系统） 本课程重点放在质点系动力学。 牛 顿 ★ 牛顿在光学上的主要贡献是发现了太阳光是由7种不同颜色的光合成的，他提出了光的微粒说。 ★ 牛顿在数学上的主要贡献是与莱布尼兹各自独立地发明了微积分，给出了二项式定理。 ★ 牛顿在力学上最重要的贡献，也是牛顿对整个自然科学的最重要贡献是他的巨著《自然哲学的数学原理》。这本书出版于1687年，书中提出了万有引力理论并且系统总结了前人对动力学的研究成果，后人将这本书所总结的经典力学系统称为牛顿力学。 解决动力学两类基本问题的途径： 直接应用牛顿定律建立质点的运动微分方程； 综合应用动力学普遍定理； 应用达朗贝尔定理。 应用动力学普遍方程和拉格朗日方程。 牛顿力学 分析力学 动力学的主要任务（解决的基本问题）： 第一类：已知物体的运动规律，求作用在此物体上的力； 第二类：已知作用在物体上的力求此物体产生什么样的运动。 第九章 质点动力学的基本方程 §9-1 动力学的基本定律 §9-2 质点的运动微分方程 §9-3 质点动力学的两类基本问题 ★ 第一定律（惯性定律） §9-1 动力学的基本定律 不受力作用的质点，将保持静止或作匀速直线运动。 本定律揭示了一切物体均有保持静止或作匀速直线运动 的性质，即惯性。 说明： 匀速直线运动称为惯性运动。 明确了力是改变（而不是维持！）物体运动的原因。 ★ 第二定律（力与加速度之间的关系的定律） 质点的质量与加速度的乘积，等于作用于质点的力的大小，加速度的方向与力的方向相同。 即 此式建立了质点的加速度、质量与作用力之间 的定量关系。 质量是质点惯性的度量。 说明： 在地球表面，物体受重力作用，有 G = mg 式中，g — 重力加速度，一般取 g = 9.80 m/s2。 质量和重量区别？ ★ 第三定律（作用与反作用定律） 两个物体间的作用力与反作用力总是大小相等，方向相反，沿着同一直线，且同时分别作用在这两个物体上。 动力学基本定律说明： （1）牛顿三定律适用的坐标系称为惯性坐标系。 工程问题中，取固于地面或相对于地面作匀速直线运动的坐标系为惯性坐标系， （2）以牛顿三定律为基础的力学称为古典力学。 §9-2 质点的运动微分方程 x o z y r i j k F1 Fn Fi a FR a a a M 根据牛顿第二定律，若质点M的质量为m，受n个力F1 , F2 ,…., Fn作用， 或 而 则 矢量形式的质点运动微分方程。 则有 1. 质点运动微分方程在直角坐标轴上的投影 x o z y r i j k F1 Fn Fi a FR a a a M 将式 向坐标轴投影，得 直角坐标形式的质点运动微分方程 2.质点运动微分方程在自然轴上的投影 b n a F τ (＋) (－) m 在质点M的运动轨迹上建立自然轴系M?bn， 根据点的运动学知，质点的加速度在运动 轨迹的密切面内，即 所以作用在该质点上力系的合力也应该在此密切面内， 则 自然轴系的质点运动微分方程 §9-3 质点动力学的两类基本问题 第一类基本问题：已知质点的运动，求此质点所受的力。 如果知道质点的运动规律，通过导数运算，求出该质点的速度和加速度，代入质点的运动微分方程，得一代数方程组，即可求解。 第二类基本问题：已知作用在质点上的力，求解此质点的运动。 求解质点动力学的第二类基本问题，如求质点的速度、运动方程等，归结为解微分方程或求积分问题，还需确定相应的积分常数。