第八章线与性离散系统的理论基础.pptVIP

第八章 线性离散系统的理论基础;本章主要内容 本章在阐述了离散控制系统相关基本概念后，学习了采样过程及采样定理、保持器的作用和数学模型、z变换的定义和求法、基本性质和z反变换的求法、线性差分方程的建立及其解法、脉冲传递函概念及求取方法等。;第一节 基本概念;自动控制系统按信号形式划分可分为以下三种类型 连续控制系统，见图（a） 采样控制系统，见图（b） 数字控制系统，见图（c）;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; 采样系统的特点 在连续系统中的一处或几处设置采样开关，对被控对象进行断续控制； 通常采样周期远小于被控对象的时间常数； 采样开关合上的时间远小于断开的时间； 采样周期通常是相同的。 ;第二节 信号的采样采样定理 离散时间函数的数学表达式 先看一下原理示意图：;采样函数的频谱分析; 为了使信号得到很好的复现，采样频率应大于等于原始信号最大频率的二倍，即; 把采样信号恢复为原来的连续信号称为信号的复现。实用的办法是加入保持器。常用的为零阶保持器。;零阶保持器的传递函数为：;零阶保持器的幅频与相频特性如下图所示：; 第三节 Z 变 换;一. Z变换的定义;Z变换的方法 级数求和法 部分分式法;级数求和法 例8-1 求1*（t）的Z变换 。;例8-2 求 的F(Z)。;部分分式法 例8-3 求解 的Z变换 。;例8-4 求;三. Z 变 换 的 性 质 线性性质 延迟定理 超前定理 复位移定理 初值定理 终值定理 卷积和定理;线性性质;延迟定理;超前定理;复位移定理;初值定理;终值定理;卷积和定理;Z反变换 幂级数展开法 部分分式法 反演积分法（留数法）;第四节 线性常系数差分方程;差分方程的定义 对于单输入单输出线性定常系统，在某一采样时刻的输出值 xc(k) 不仅与这一时刻的输入值 xr(k)有关，而且与过去时刻的输入值xr(k-1)， xr(k-2)…有关，还与过去的输出值xc(k-1)， xc(k-2)…有关。可以把这种关系描述如下： xc(k)+a1xc(k-1)+a2xc(k-2)+… =b0xr(k)+b1xr(k-1)+b2xr(k-2)+…… 或表示为 xc(k)=T[xr(k)] 当系数均为常数时，上式为线性定常差分方程。;差分方程的解法 迭代法 Z变换法;迭代法 例 8-5：已知采样系统的差分方程是;解：令k=1，有 ;同理，求出 ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Z变换法 例 8-6：求解;解：由超前定理，令 ;整理后得 ;第五节 脉冲传递函数;脉冲传递函数的定义;脉冲传递函数的推导 由单位脉冲响应推出 由拉氏变换求出 由差分方程求出 ;开环系统脉冲传递函数 串联各环节之间有采样器的情况;串联各环节之间无采样器的情况;结论： 中间具有采样器的环节，总的脉冲传函等于各脉冲环节传函之积，而串联环节中间没有采样器时，其总的传函等于各环节相乘积后再取Z变换。;闭环系统脉冲传递函数 应注意在闭环的各个通道以及环节之间是否有采样开关，因为有、无采样开关所得的闭环脉冲传递函数是不相同的。;例8-7;例8-8;例8-9;第六节 采样控制系统的时域分析 ;用Z变换法求系统的单位阶跃响应 例8-10 已知系统的动态结构图如下图所示，求系统的单位阶跃响应。;解：;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;例8-11 在上例中加入保持器后再求输出量。;解：; 由此结果看出，由于增加了保持器，使得系统输出量的超调