TMS320F24x的实时多中断任务处理.docVIP

TMS320F24x的实时多中断任务处理 摘要：TMS320F240是TI公司定点DSP芯片F24x系列中具有代表性的一种。在分析其多中断源共享DSP内核同一中断级原理的基础上，探讨该系列芯片在实时多中断任务处理的软件编程过程中的实现方法，并给出具体的应用实例。 关键词：TMS320F240 实时多中断任务 ISR GISR SISR 1.3 TMS320F240的中断响应过程ISR得以嵌套。 图6 中断服务程序结构框图 下面结合一个具体的机器人DSP控制程序，给出DSP实时多中断任务处理的实例。在本机器人DSP控制程序中，一共要完成四个中断实时处理任务，并且涉及到了多个中断源共享DSP内核同一中断级的中断方式。中断服务程序结构框图如图6所示。串行中断SCI占用了INT1第一级中断，完成DSP与上位机的通信任务。定时器T1中断占用了INT2第二级中断，完成传感器的位置信息采集和PID控制任务。而定时器T2中断和定时器T3中断则共用了INT3第三级中断，完成产生两路PWM波形的任务。定时器T2和定时器T3各自周期中断的向量偏移地址分别为002BH和002FH。当有INT3级中断申请时，在对应的中断服务程序（ISR）中判断中断的向量偏移地址，以此来确定具体是产生了定时器T2中断还是定时器T3中断，再转入定时器T2/T3相应的子中断服务程序。在中断服务程序中，需要根据在中断程序中对各种寄存器的使用情况，编写中断保护和中断恢复代码，即在进入ISR时，要对这些寄存器变量进行堆栈保护；在ISR完成时，要对这些寄存器变量进行堆栈恢复。另外，在编写中断服务程序时，要注意对各寄存器的中断标志位和中断屏蔽位进行适当的处理，为进入下一次中断做准备。以下即为给出的机器人中断服务程序的核心代码，主要对两个定时器中断源共享INT3中断级的中断处理进行详尽地阐述。对于INT1和INT2这两个中断任务，由于无多中断源共享的问题，在进行中断处理时比较简单，直接进入相应的ISR即可。相应的中断处理程序请见网络补充版。 1