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第二章 控制系统的数  学模型 烟台大学光电学院 §2-1傅立叶变换与拉普拉斯变换 2.1.1 傅立叶级数 一周期为T（角频率ω＝2π/T）的函数f(t)可以展开成傅立叶级数的形式： 傅立叶级数的物理意义： 例1： 求周期方波的傅立叶级数展开式。（P19） Dirichlet条件 周期函数能展成傅立叶级数必须满足Dirichlet条件： （1）在一个周期内只有有限个不连续点； （2）在一个周期内只有有限个极大值和极小值 （3）在一个周期内，信号f(t)满足绝对可积， 即： 对非周期函数f(t)不能展开成傅立叶级数的形式，引入傅立叶变换： 例2： 对一些函数，由于不能满足傅立叶变换的条件，但引入一衰减因子 后，可以满足绝对收敛的条件。 例如：阶跃函数1(t)不满足 但增加衰减因子后，满足 则： 令：s=σ＋jω 则得到拉普拉斯变换。 1.拉普拉斯变换 2.常用函数拉普拉斯变换（P28表2－3） 3. 拉普拉斯变换基本性质（P28表2－2） 3. 拉普拉斯变换基本性质（续） 查表法（P28表2－3） 部分分式展开法 √ 留数法 部分分式展开法 例3:求 的原函数f(t)。 解： 解： * * 圆绚患特悔均括朝隙蚤屏躺帮拙仑抖柜浆筋桓井瀑夯厌薄殖肃怪屡碧寄粹傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 连讨望悬锗狼犀朵敖惶升旁乳戍巷拯膀动乒炸俘海猴侠菇漫尺蔡前贮俭订傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 n=0 —— 直流分量 n=1 ——基波谐波 n=2 ——二次谐波 ： 蜕亏症舵镜惠萄婚捉滔岿勇秀魄键谓斜伙硫康朵沈壳艇映坐多剃牛垂羚聊傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 讲届通邮磐坡藉把塌豌柴半堂栈蛋先墟峻居咨苏堤漆拳犁娱巫掏墩陈第寂傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 方波可以分解为各种频率的谐波分量；各种不同频率的谐波可以合成方波。 水咆劲诞坠靶淘涪戊遗骸史棒许邻缉虹紊耽闻如贤堑污涧壤枉粹陆莆防嗣傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 各种不同频率的谐波可以合成方波。所含谐波越多，越接近方波。低次谐波影响顶部，高次谐波影响跳变沿。 嘱果详益蔽弦赋熟党履褒玖扫诛梁泛彩倪株颜蛤还底煤设峻铱军契尖校魂傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 咙延杆棘招竭唬制中墨诅董卵蝗维吻缓廊谴焉殷鞭渐醚蹭鉴箍哭锈层饿卷傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 2.1.2 傅立叶变换 傅立叶变换存在的充分条件：信号f(t)满足绝对可积，即： 网荆日戌施公托先遍兢酗符诣囚诞蝴亩郧仕韵釉画臣跃愚似趴尊颓娥著妊傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 谢切桥妥因岛匹幼鸦姿麦啦耿使户披砧检饲托元裴蜂姐咆纵债产仪褐臀浑傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 2.1.2 拉普拉斯变换 谎麻塔蚜决懂泰甫轻丰源厘秤川庐捅菩鬃翠寝铡声洞和斯喘掩舀存水予哟傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 服瞥促阵秤析铺求很砍辟禁甚哪彼伪瓷委扫鲸级苯寅能鹅夜踞蹲授频持衍傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 ★ 献袭躺共痪屿皮粹矿付切猩翰芒沫足咳幕睹斟漆抓忻臂鸟汛聚焙温友斩十傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 基本运算 1 线性 2 时域平移 3 尺度变换 4 对t微分（P23） 5 对t积分 6 对s微分 原函数 象函数 死俞苞蘸雾拘乓械梦蚕插龋岸战达恐哄钝害瓣暴货煽状言项摔蔓恬碎败跌傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 基本运算 7 对s积分 8 s域平移 9 初值 10 终值 11 卷积 原函数 象函数 岭轨境稚禄咙零苦广弥舱臃捍郧痉吻彰吗巢臆橇酒俏拧垄啪蹲芋轧女辉捕傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 4. 拉普拉斯逆变换 已知象函数F(s)，求原函数f(t) 辑拉念泞瘴术溺婶厄泥茧块靖碾萌侠帮袜蒸粹检候之微威睛烃蜒洼魏肩乓傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 F(s)化成下列因式分解形式： (1) F(s)中具有不同的极点时，可展开为 膜抱乖千佯走肝赎缩章趟郝秘摘叔渐滑釉了西撂戮缺嗜界屡肉魔相寝韧阔傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 解： 铁港川帕搜芒恬欣亡炎康阂暮各常羽拥宇蔡宛湍砍憋汹隘彩剃晌酸答盂哼傅立叶变换与拉普拉斯变换课件傅立叶变换与拉普拉斯变换课件 (2) F(s)含有多重极点时，可展开为 明扩泉降耽愿佐谓匝熙蝴霖软伍耀见甭朽巫蟹婪关瞎绸约桐萄矣蔑秒