Motor库函数使用说明.docx

1. CLARK变换 1.1 功能描述 CLARKE变换将基于3轴、2维的静止坐标系的定子电流变换到2轴的定子静止坐标系中，即三相坐标系（，，）变换成两相（，）坐标系。 1.2 结构体定义 typedef struct { int32_t As; // Input: phase-a stator variable int32_t Bs; // Input: phase-b stator variable int32_t Cs; // Input: phase-c stator variable int32_t Alpha; // Output: stationary d-axis stator variable int32_t Beta; // Output: stationary q-axis stator variable } CLARKE; 类型变量描述格式输入As三相平衡电流A相全局Q格式Bs三相平衡电流B相全局Q格式Cs三相平衡电流C相全局Q格式输出Alpha轴分量全局Q格式Beta轴分量全局Q格式1.3 使用例程 1.3.1 变量定义 CLARKE clarke1; 1.3.2 变量初始化 CLARKE clarke1 = CLARKE_DEFAULTS; 1.3.3 函数调用 void?PWM0RELOAD_IRQHandler(void) { clarke1.As?=?IA; clarke1.Bs?=?IB; clarke1.Cs?=?IC; CLARKE_MACRO1(clarke1); } 2. PARK变换 2.1 功能描述 PARK变换就是将ia、ib、ic电流投影，等效到d、q轴上，将定子上的电流都等效到直轴和交轴上去。从观察者的角度来说，我们的观察点已经从定子转移到转子上去，我们不再关心定子三个绕组所产生的旋转磁场，而是关心这个等效之后的直轴和交轴所产生的旋转磁场了。 2.2 结构体定义 typedef struct { int32_t Alpha; // Output: stationary d-axis stator variable int32_t Beta; // Output: stationary q-axis stator variable int32_t Theta; // Input: rotating angle (pu) int32_t Gamma; // Angle between Vref and rotating d-axis int32_t Ds; // Output: rotating d-axis stator variable int32_t Qs; // Output: rotating q-axis stator variable int32_t Sine; // Input: Sine term int32_t Cosine; // Input: Cosine term } PARK; 类型变量描述格式输入Alpha轴分量全局Q格式Beta轴分量全局Q格式Theta转子角度全局Q格式Sine转子角度对应的正弦值全局Q格式Cosine转子角度对应的余弦值全局Q格式输出DsD轴分量全局Q格式QsQ轴分量全局Q格式2.3 使用例程 2.3.1 变量定义 PARK?park1； 2.3.2 变量初始化 PARK?park1?=?PARK_DEFAULTS; 2.3.3 函数调用 void?PWM0RELOAD_IRQHandler(void) { park1.Alpha?=?clarke1.Alpha; park1.Beta?=?clarke1.Beta; park1.Theta = QepTheta； park1.Sine?=?SIN(park1.Theta); park1.Cosine?=?COS(park1.Theta); PARK_MACRO1(park1); } 3. PARK逆变换 3.1 功能描述 将两相旋转DQ坐标系变量转换到两相静止（，）坐标系. 3.2 结构体定义 typedef struct { int32_t Alpha; // Output: stationary d-axis stator variable int3