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自动化专业综合实验 华北电力大学 钱殿伟 实验地点及时间安排 地点：主楼E210 时间：第18周 周一~周四：分组实验，撰写实验报告 周四下午：实验演示，答辩 综合实验时间安排 分组实验，16套实验设备，每组两人 实验室开放时间：8:30~11:30;13:30~16:30 12月22日下午9:00开始答辩 12月19日上午 12月20日上午 12月21日上午 0801班 0802班 0803班 12月19日下午 12月20日下午 12月21日下午 0804班 0805班 0806班 实验装置 球杆系统 实验装置 机械部分 机械部分组成 工作原理 小球位置信号采集原理 工作原理 工作原理 小球位置信号采集原理 机械部分数学模型 机械部分数学模型 当转角较小时，近似有 综合小球的动力学方程，其加速度方程为： 机械部分数学模型 g为重力加速度；m为小球质量； J为小球转动惯量；R为小球半径； r为小球在球赶上的位置。 在ɑ=0附近线性化 机械部分数学模型 减速比 机械部分数学模型 零初始条件下拉氏变换 其中，m=0.11,R=0.015,g=9.8, L=0.4,d=0.04,J=0.4*m*R2 电气部分数学模型 直流伺服电机的数学模型参考教材P323-324 伺服电机的位置控制由IPM100只能伺服驱动器自动完成，不需要系统设计和整定。 简化的系统动态结构图 设计及实验步骤 Step1:理论分析与设计 应用控制原理中学到的相关内容，采用时域或频域方法设计控制器，使系统的超调量小于10%，调节时间小于5s。 设计及实验步骤 Step2:仿真检验 应用Matlab及其仿真平台Simulink,对设计出的控制系统进行性能检验，验证系统的稳定性及动态性能。 设计及实验步骤 Step2:仿真检验 设计及实验步骤 Step3:实验操作、调试及验证 将设计出的控制器应用于实际球杆系统的控制，对设计参数进行适当的调整，使系统的性能满足设计指标的要求。 设计及实验步骤 Step3:实验操作、调试及验证 考核时间及方式 周四上午：各组分别进行实验演示，答辩。 成绩组成： 实际操作表现和实验报告的书写情况各占30%，答辩情况占40%。 实验报告要求