西南交大,自动控制,课件CT_chapter5_2009.pptVIP

* 5.3.2 Nyquist稳定性判据 例5.6 确定闭环系统稳定K值范围。 * 5.3.2 Nyquist稳定性判据 例5.6 确定闭环系统稳定K值范围。 A’ →B’之间，与实轴的交点： * 5.3.2 Nyquist稳定性判据 例5.6 确定闭环系统稳定K值范围。 稳定性: P=1; K6时，N= -1，Z=N+P=0. 闭环系统稳定的K值的范围: 6K∞ 返回 * 5.4 控制系统的稳定裕量 稳定裕量：系统相对稳定性的一种度量，反映系统离临界稳定点的“距离”。 一个工程上可用的控制系统，不仅应稳定，而且应有相当的稳定裕量。 最小相位系统的稳定裕量与频率特性的关系是确定的。这里主要讨论最小相位系统的稳定裕量的计算。非最小相位系统可类似于最小相位系统进行定义和计算稳定裕量。 * 5.4.1 最小相位系统 在s右半平面没有极点和零点，且不含时滞环节的传递函数称为最小相位传递函数，反之称为非最小相位传递函数。 具有最小相位传递函数的系统称为最小相位系统系统。 最小相位系统的特点： 在具有相同幅频特性的系统中，w:0→∞时，最小相位系统相角变化最小。 * 5.4.1 最小相位系统 例 * 5.4.1 最小相位系统 时滞环节是非最小相位的，其频率特性 系统的相位滞后越大，其稳定性问题就越复杂，所以控制系统尽可能避免具有非最小相位传函的元件。 jv u * 5.4.1 最小相位系统 最小相位系统的幅频特性与相频特性直接相关。 判断最小相位系统，考察其对数频率特性： 设 n: 传函中分母多项式的阶次； m:传函中分子多项式的阶次； ——检查w= ∞时(高频段)，幅频特性曲线的渐近线斜率和相角，判断是否为最小相位系统。 * 5.4.2 (最小相位系统的)稳定裕量 稳定的最小相位系统，开环传函G(s)H(s)的轨迹必不包围(－1,0)点。由此可给出最小相位系统的稳定裕量。 频率准则中，分为相角裕量和增益裕量。 相角裕量g 相角裕量给出了保证系统稳定的最大冗余相角。 当开环频率特性的幅值等于| G(jw)H(jw) |=1时，其相角与－180°之差称为“系统的相角裕量g” 。 * 5.4.2 (最小相位系统的)稳定裕量 其中，j(wc) = ∠G(jwc) H(jwc)，由正实轴顺时针转到矢量G(jwc) H(jwc)的角度(j(wc) 是一个负角)。 wc ：幅穿频率，由| G(jwc)H(jwc) |=1确定。 (5.20) g 0，称为正相角裕量，闭环系统稳定； g 0，称为负相角裕量，闭环系统不稳定； 工程上，一般常取 g ：30 °~ 60° a v u * 5.4.2 (最小相位系统的)稳定裕量 增益裕量 gm 增益裕量给出了在保持系统稳定的前提下，系统增益的最大放大倍数。 当开环频率特性的相角j (wg)=－180°时，其幅值的倒数称为系统的增益裕量，即 (5.21) 常用以dB为单位的增益裕量gm： (5.22) wg：相穿频率,由 确定。 * 5.4.2 (最小相位系统的)稳定裕量 a1, gm0, 称为正增益裕量(20lg| G(jwg)H(jwg) | 0), 闭环系统稳定； a1, gm0, 称为负增益裕量(20lg| G(jwg)H(jwg) | 0)， 闭环系统不稳定； 最小相位系统，相角裕量g 和 增益裕量gm均为正值时，闭环系统稳定。 g 、gm，以及wc、 wg等是控制系统重要的频率特性指标，它们与时域指标之间可建立起一定的近似关系。控制系统设计中也往往直接根据频域指标进行初步设计。 * 5.4.2 (最小相位系统的)稳定裕量 a jv u jv a jv u 返回 * 小结 频率响应法是经典控制理论的重要组成部分，是控制系统分析和综合的一种实用工程方法。要求： 掌握频率响应法的概念； 熟悉系统Bode图； 熟练应用Nyquist稳定性判据； 熟练掌握g, gm, wc , wg的概念与定义, 以及Mr, wr的概念与定义。 返回 * Homework 1、绘制下列传递函数的Bode图 2、考虑题1给出的各个传递函数，用Nyquist判据判断每个系统的稳定性，并给出N,P,Z的取值。 * 3、考虑下列的两个开环传