8刚体的平面运动-2.ppt

l 例8-13 l 解法二 1、取坐标系Oxy 2、A点的运动方程 3、速度、加速度 例8-13 解法二 例8-13 求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 例8-14 图示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速 v=lω沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为300。 2、动点 ： 滑块A 　 动系 ： OC杆 绝对运动 ：未知 相对运动 ：直线运动（OC） 牵连运动 ：定轴转动（轴O） 解：1 、杆AB作平面运动，基点 为B 例8-14 √ √ √ √ 沿 方向投影 例8-14 例8-14 方向 √ √ √ √ √ √ √ 例8-15 平面机构中，杆AC铅直运动，杆BD水平运动，A为铰链，滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时 求：该瞬时槽杆AE的角速度 、角加速度及滑块B相对AE的加速度。 解：1.动点：滑块B　动系：杆AE 例8-15 绝对运动：直线运动（BD） 相对运动：直线运动（AE） 牵连运动：平面运动 3、将（c）代入（a） 2、杆AE作平面运动 基点：A 例8-15 求： 已知： 沿 方向投影 沿 方向投影 解得 例8-15 求： 已知： 4、将（d）代入（b） 例8-15 求： 已知： 例8-15 求： 已知： 沿 方向投影 沿 方向投影 解得 小 结 研究平面运动的方法：基点法、瞬心法。 2、基点法 （1）平面运动可分解为随基点的平移和绕基点的转动。 （2）平面图形上任意两点A和B的速度、加速度的关系 1、刚体内任一点距某一平面的距离始终不变， 这样的运动称为平面运动。 平移为牵连运动，它与基点的选择有关； 转动为相对于平移参考系的运动，它与基点的选择无关。 3、瞬心法 （1）速度瞬心—— 平面图形内某一瞬时绝对速度等于零的点 （2）平面图形的运动可看成为绕速度瞬心的转动 （3）平面图形上任一点M的速度大小为 （4）平面图形绕速度瞬心转动的角速度等于 绕任意基点转动的角速度。 其中CM为点M到速度瞬心C的距离。vM垂直于 M与C两点的连线，指向图形转动的方向。 图示平面机构，曲柄OA长l，以匀角速度逆时针转动，通过套在其上、而铰链在BC杆上的套筒带动BC杆沿水平导槽运动，AD杆的A端与OA杆铰接，D端与套在BC杆上的套筒铰接。在图示瞬时，套筒B到O，A两端的距离之比为2：3，杆OA与水平线的夹角为60o，OA垂直于AD，试求该瞬时套筒D相对于BC杆的速度和加速度。 答案： 方向向左 A B O C D φ ω0 图示平面机构，杆 O1B 和杆OC的长度均为r，等边三角形板ABC的边长为2r，三个顶点分别与杆O1B ，OC及套筒铰接，直角弯杆EDF穿过套筒A，其DF段置于水平槽内。在图示瞬时，杆O1B水平，B，C，O三点在同一铅垂线上，杆OC的角速度为ω ，角加速度为0。 试求此瞬时杆EDF的速度和加速度。 答案 向右 向左 A O1 B O C D E F 基本要求： 理解刚体平面运动的特征、平面运动的分解与合成方法。 能够正确地判断机构中作平面运动的刚体。 会运用基点法求平面图形内任一点的速度和加速度。 掌握瞬时速度中心的概念及其确定方法。 5 能熟练地应用瞬心法和速度投影定理求平面图形内各点的速度。 第八章 刚体的平面运动 重点： 难点： 1 明确刚体平面运动的特征，能够正确判断机构中作平面运动的刚体。 2 熟练掌握并能灵活运用求平面运动刚体上点速度的三种方法 ——基点法、瞬心法和速度投影法。 3 会应用基点法求平面运动刚体上点的加速度。 求平面运动刚体上点的加速度的基点法。 第八章 刚体的平面运动 取基点A 其中 平面图形内任一点的速度等于基点的速度 与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。 1.求平面图形内各点速度的基点法 2.速度投影定理 　 同一平面图形上任意两点的速度 在这两点连线上的投影相等。 3、瞬心法 平面图形内某一瞬时绝对速度等于零的点 （2）平面图形的运动可看成为绕速度瞬心的转动。 （3）平面图形上任一点M的速度大小为 （4）平面图形绕速度瞬心转动的角速度 等于绕任意基点转动的角速度。 其中CM为点M到速度瞬心C的距离。vM垂直于M与C 两点的连线，指向图形转动的方向。 （1）速度瞬心—— 4.速度瞬心位置的确定 （2）已知平面图形上任意两点 A、B的速度方向 （1） 已知 和ω C C （3）已知 ∥ ，且 ⊥连线 AB 速度瞬心C ：在连线 AB 与 矢端连线的交点 且速度方