第3章线性系统的时域分析法要点.ppt

第3章 控制系统的时域分析 知 识 要 点 §3.1 控制系统的时域响应及其性能指标 §3.2 典型输入信号 §3.3 一阶系统的时域分析 解：对于 图(b)系统，其闭环传递函数为 与典型二阶系统相比较，有 而已知σ%=16.4% tp=1.14s 根据 求得 求得 将 代入(3-55)得 其单位阶跃响应为 例3-5 随动系统 ，K=16，T=0.25，(1)求系统的?n；(2) ? ，?%，nd和ts，(3) 若?=0.5，求K，计算?%，nd和ts。 例3-6：在例4-1的系统中加入速度反馈，要求阻尼系数?=0.5，且不改变结构参数K和T，确定??d，求上例中的各项指标. §3.5 高阶系统的时域分析 3.5.2 高阶系统的降阶 3.5.3 零极点对阶跃响应的影响 1. 零点对阶跃响应的影响 2. 极点对阶跃响应的影响 §3.6 线性系统的稳定性与稳定判据 例3-5 已知三阶系统特征方程为 劳斯阵列为 故得出三阶系统稳定的充要条件为各系数大于零，且a1a2a0a3 例 3-6 已知系统特征方程 方程无缺项，且系数大于零。列劳斯表： 劳斯表中第一列元素大于零，系统是稳定的，即所有特征根均s平面的左半平面。 例 3-8 已知系统的特征方程 ， 试判断系统的正的特征根的个数。 解：它有一个系数为负的，根据劳斯判据知系统不稳定。 但究竟有几个右根，需列劳斯表： 劳斯表中第一列元素符号改变两次，系统有2个右半平面的根 例3-13 系统的特征方程为 试判别系统的稳定性。 解：列劳斯表： 劳斯表中第一列元素符号改变一次，系统不稳定，且有一个右半平面的根，由F(s)=0得 例3-18 系统的特征方程为 试用赫尔维茨判据判断使系统稳定的条件。 解：列出行列式 Δ 由赫尔维茨判据，该系统稳定的充分必要条件是： 3.6.5 相对稳定性和稳定裕量 相对稳定性是指系统的特征根在s平面的左半平面且与虚轴有一定的距离δ ，并称δ为稳定裕量。 例 3-20 检验特征方程式 是否有根在s右半平面，以及有几个根在s=-1垂线的右边。 解： 列劳斯表： 由劳斯判据知，系统稳定，所有特征根均在s的左半平面。 令s=s1-1代入D(s)得s1的特征方程式 列劳斯表： 劳斯表中第一列元素符号改变一次，表示系统有一个根在s1右半平面，也就是有一个根在s=-1垂线的右边(虚轴的左边)，系统的稳定裕量不到1。 §3.8 顺馈控制的误差分析 控制系统参数K,T1,T2对系统稳定性的影响的结论： 3、减少系统时间常数的个数，即降低系统的阶次，有利于系统的稳定性的提高。 1、增大控制系统的开环放大系数K，将使系统的稳定性变差，甚至可能使系统变得不稳定。 2、增大控制系统的时间常数对系统的稳定性不利，会导致系统的临界放大系数Kc下降，减小系统的稳定裕量。 为了能应用上述的代数判据，通常将s平面的虚轴左移一个距离δ，得新的复平面s1，即令s1=s+δ或s=s1-δ得到以s1为变量的新特征方程式D(s1)=0，再利用代数判据判别新特征方程式的稳定性，若新特征方程式的所有根均在s1平面的左半平面，则说明原系统不但稳定，而且所有特征根均位于-δ的左侧。 一．对控制系统性能的要求 1、系统应是稳定的； 2、系统在暂态过程中应满足暂态品质的要求； 3、系统达到稳态时，应满足给定的稳态误差要求。 二．控制系统的自然状况 一般来讲，根据应用的需求或者对象本身的特性，被控对象既可以是稳定的也可以是不稳定的。 反馈控制系统的典型结构和常用传递函数。 如何定义系统的稳定性？ 如何判定系统的稳定？ 反馈控制系统的特性如何？有什么优势？ §3.7 反馈系统的稳态误差及计算 1.误差与偏差 3.7.1 误差与稳态误差的定义 系统输出量的期望值c0(t)与实际输出c(t)之差定义为反馈系统响应r(t)的误差信号，即 对于单位反馈系统，其输入量r(t)的值即为输出量期望值，即 代入上式得 单位反馈系统的偏差和误差是相等的，偏差的稳态值ess就是系统的稳态误差εss ，即 －偏差 对于非单位反馈系统 偏差为零时