第4章线性系统的根轨迹法要点.ppt

第4章 根轨迹法 引言 §4.1 根轨迹的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本规则 高阶系统的试差求解 4.4.3 开环零点对系统根轨迹的影响 增加开环零点将引起系统根轨迹形状的变化，因而影响了闭环系统的稳定性及其瞬态响应性能. 下面以三阶系统为例来说明。设系统的开环传递函数为 1. ，设 ，则相应系统的根轨迹如图b)所示。由于增加一个开环零点，根轨迹相应发生变化。 2. ，设 ，相应的根轨迹如图c）所示. 从以上三种情况来看，一般第二种情况比较理想，这时系统具有一对共轭复数主导极点，其瞬态响应性能指标也比较满意。 4.4.4 开环极点对系统根轨迹的影响 设系统的开环传递函数 ，其对应的系统根轨迹如图 a）所示。 若系统增加开环极点，开环传递函数变为 其相应的根轨迹如图 b）所示。 小 结 根轨迹是以开环传递函数中的某个参数（一般是根轨迹增益）为参变量而画出的闭环特征方程式的根轨迹图。根据系统开环零.极点在s平面上的分布，按照表所列出的规则，就能方便的画出根轨迹的大致形状。 根轨迹图不仅使我们能直观的看到参数的变化对系统性能的影响，而且还可以用它求出指定参变量或指定阻尼比相对应的闭环极点。根据确定的闭环极点和已知的闭环零点，就能计算出 系统的输出响应及其性能指标，从而避免了求解高阶微分方程的麻烦。 习题与作业 下面来研究开环零点在下列三种情况下系统的根轨迹。 从根轨迹形状变化看，系统性能的改善不显著，当系统增益超过临界值时，系统仍将变得不稳定，但临界开环增益和临界频率都有所提高。 此时系统的开环增益取任何值时系统都将稳定。闭环系统有三个极点，如设计得合适，系统将有两个共轭复数极点和一个实数极点，并且共轭复数极点距虚轴较近，即为共轭复数主导极点。在这种情况下，系统可近似看成一个二阶欠阻尼比系统来进行分析。 3. ，设 ，相应系统根轨迹如图 d）所示。 在此情况下，闭环复数极点距离轴较远，而实数极点却距离轴较近，这说明系统将有较低的瞬态响应速度。 增加开环零点将使系统的根轨迹向左弯曲，并在趋向于附加零点的方向发生变形。若增加的零点位于左半平面，系统的根轨迹向左偏移，提高了系统的稳定性，有利于系统动态特性的改善，且开环零点离虚轴越近，系统动态特性改善越显著。 当开环零点与极点重合时，二者构成偶极子，产生零点对消；当开环零点位于右半平面时，系统不稳定。 增加开环极点使根轨迹右移，将可能使系统变得不稳定。 4.4.5 控制系统的稳态性能分析 系统的稳态误差大小与系统的开环增益成反比，开环增益与根轨迹增益之间又有确定的比例关系，即 在根轨迹上确定满足暂态性能的闭环极点后，可由根轨迹的幅度条件计算出 K* 值，然后由上式求得开环增益K。若该 K值不满足系统提出的稳态性能要求时，可采用增加开环系统的极、零点的方法来解决。 如下图所示，设在开环系统中增加一对极点比零点更接近原点的实数极、零点－pc和－zc(称为偶极子)，这一对实数极、零点对离原点较远的A，B点附近根轨迹形状及A，B点的K*值影响很小，但却使开环增益增加D倍，D＝ zc /pc ，从而使系统稳态性能得到提高。 0 - 4 p 1 p 2 p 3 p 4 A 0 - 4 p 1 p 2 p 3 p 4 A 0 - 4 p 1 p 2 p 3 p 4 A §4-3 广义根轨迹 4.3.1 参数根轨迹 以非开环增益的其他参量为参变量的根轨迹称为反馈系统的参数根轨迹。 绘制参数根轨迹的方法与180°和0°根轨迹规则一样，只是把特征方程化为如下形式： 绘制参数根轨迹的一般步骤如下： （1）写出原系统的特征方程； （2）以特征方程式中不含参数的各项去除特征方程，得等效系统的根轨迹方程。该方程中原系统的参数即为等效系统的根轨迹增益； （3）绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参数根轨迹。 例4-10 已知控制系统的开环传递函数为 ，试绘制当K*=4时，以参数α为参变量的根轨迹。 解： 系统特征方程为 ， 上式和根轨迹方程具有相同的形式，其左边部分 相当于某一开环系统传递函数，称为等效系统开环传递函数，参数α称为等效根轨迹增益。 利用根轨迹绘制法则，可以绘出当α从零变化到无穷大时等