第三章 特种机器人(new).pptVIP

第三章 特种机器人 特种机器人分类与应用 特种机器人结构特点 特种机器人工作环境的多样性和复杂性 特种机器人实例 一、特种机器人分类与应用 特种机器人由于具有灵活性、机动性，可代替人完成重复、繁琐或危险的劳动，已广泛应用于服务、医疗卫生、海洋探索等领域。随着机器人技术的突飞猛进，特种机器人将呈现出更加广阔的应用前景。 一、特种机器人分类与应用 服务机器人 医疗机器人 水下机器人 农林业机器人 娱乐机器人 二、特种机器人结构和特点 1.特种机器人可移动性 轮式 脚式 履带式 混合式 2.特种机器人工作环境的多样性和复杂性 轮式行走结构 脚式行走结构 履带式行走结构 混合式行走结构 三、特种机器人工作环境的多样性和复杂性 特种机器人不可能像工业领域的机器人那样总是具有良好结构化的或抑制的环境。 其使用环境的有关信息往往是多义、不完全或不准确的，而且可能随着时间改变 。 四、特种机器人实例 近年来，特种机器人的发展非常迅速，新的机型不断问世；整机性能不断提高；应用领域越来越广泛，已经涉及到医疗、海洋探测、太空、娱乐、医疗卫生等很多领域。 随着机器人技术的不断进步和机器人制造和使用成本的不断降低，可以预见在不久的将来特种机器人将会应用到更多的领域，呈现出更好的使用前景。 四、特种机器人实例 1.服务机器人 2.医疗机器人 3.水下机器人 4.农林业机器人 5.娱乐机器人 1.服务机器人—导游机器人 导游机器人装备有先进的计算机语音处理系统，它能使用语言与人类交流，机器人内的计算机可以根据雷达选择行走路线。这种机器人可以用于商店导购、宾馆服务及盲人导向等多方面的服务工作。 1.服务机器人—爬缆索机器人 上海交通大学机器人研究所于1997年与上海黄浦江大桥工程建设处合作研制了一台斜拉桥缆索涂装维护机器人样机。 该机器人系统由两部分组成，一部分是机器人本体，一部分是机器人小车。机器人本体可以沿各种倾斜度的缆索爬升，在高空缆索上自动完成检查、打磨、清洗、去静电、底涂和面涂及一系列的维护工作。机器人本体上装有CCD摄像机，可随时监视工作情况。另一部分地面小车，用于安装机器人本体并向机器人本体供应水、涂料，同时监控机器人的高空工作情况。 机器人具有以下功能： 沿索爬升功能、缆索检测功能、缆索清洗功能、具有一定智能 1.服务机器人--清洗机器人 北京航空航天大学机器人研究所发挥其技术优势与铁道部北京铁路局科研所为北京西客站合作开发了一台玻璃顶棚（约3000平米）清洗机器人。该机器人由机器人本体和地面支援机器人小车两大部分组成。机器人本体是沿着玻璃壁面爬行并完成擦洗动作的主体，重25公斤，它可以根据实际环境情况灵活自如地行走和擦洗，而且具有很高的可靠性。地面支援小车属于配套设备，在机器人工作时，负责为机器人供电、供气、供水及回收污水，它与机器人之间通过管路连接。 1.服务机器人--清洗机器人 大楼清洗机器人是以爬壁机器人为基础开发出来的，它只是爬壁机器人的用途之一。爬壁机器人有负压吸附和磁吸附两种吸附方式，大楼擦窗机器人采用的是负压吸附方式。磁吸附爬壁机器人也已在我国问世，并已在大庆油田得到了应用。 1.服务机器人--清洗巨人 清洗巨人的英文名字叫SKYWASH，它是用来清洗飞机的，它的机械臂向上可伸33米高，向外可伸27米远，它可以清洗任何类型的飞机，有时它甚至可以越过一架停着的飞机去清洗另一架飞机。 “清洗巨人”利用两套计算机和一个机器人控制器来控制飞机的清洗。利用微机对航空公司的整个机队的飞机外形进行编程，清洗时先将飞机的机型数据输入计算机，工作时，两台机器人位于飞机的两侧，在机翼与飞机头部（或尾部）的中间，利用装在旋转结构上的专用激光摄像机确定精确的工作位置。传感器得到飞机的三维轮廓，并将此信息送往计算机进行处理，计算机将机器人当前的位置与所存储的飞机的数据模型进行比较，并由当前的位置计算出机器人的坐标。　　 1.服务机器人--清洗巨人 通过使用“清洗巨人”不仅减轻了工人的劳动强度，而且大大提高了工作效率。 今后的研究可分为两步，第一步是全面开发“清洗巨人”在飞机方面的应用，如对飞机进行除漆、抛光、喷漆。第二步则是把它作为工作平台使用，用它来清洗造船厂的窗户、大门，清洗过街天桥、隧道以及机场建筑物。 2.医疗机器人--进入血管的机器人 超微技术现在与老百姓关系还不密切，这主要是因为它们还不实用。美国斯坦福大学的现代超微物理学专家本杰明·金博士作了这样的描述：未来人们将研制出高度智能化的人造跳蚤、蜘蛛等动物。它们集超微型电脑、驱动器、传动装置、传感器、电源等于一体，成为人类十分独特、而且非常得力的助手。它们将广泛应用于医疗、农业、工业、航天、军事等各个领域。与目前许多处于试验阶段的高