第九章§3,4财产清查.pptVIP

第九章第2讲 9.4 连续系统状态方程的解 状态方程的时域解： 状态转移矩阵的计算 状态转移矩阵 计算公式： 例 9.13 例 9.14 状态方程的S域解 例 9.14 (拉普拉斯变换) 例 9.14 (拉普拉斯变换) 例 9.16 例 9.16 例 9.17 例 9.17 例 9.17 9.5 离散系统状态方程的解 状态方程的时域解： 状态转移矩阵的计算 状态转移矩阵 计算公式： 例 题 状态方程的Z域解 例 9.20 例 9.20 例 9.20 * * 公式推导见教材 零输入响应 零状态响应 其中： 称为状态转移矩阵。 返回 公式推导见教材 系数 ?0～?n-1 的求法： 特征根为单根时： 特征根为重根时： A 的特征方程： 返回 已知状态方程的系数矩阵 解：A 的特征根 , 求状态转移矩阵 eAt 根据： 解得： 查公式 解： 初始状态 　 ，输入信号 求：状态变量x(t)。 状态转移矩阵由上例算出。 状态方程为 查公式 零输入响应 零状态响应 其中：　 为 ? (t) 的拉氏变换。 其中， 称为系统函数， H(s)的极点就是 |sI-A| 的零点，即系统的特征方程为 返回 解：状态转移矩阵为 初始状态 　 ，输入信号 求：状态变量x(t)。 状态方程为 根据： 查公式 故有： 如图所示电路，以 x1(t)、 x2(t)状态变量，y(t)为响应。 (1)列写电路的状态方程与输出方程； (2)求H(s)与h(t)。 解：(1)电路的状态方程与输出方程为 (2)先求状态转移矩阵为 查公式 如图所示系统。 (1)列写状态方程与输出方程； 解：(1)系统的状态方程和输出方程为 解：先求状态转移矩阵为 (2)求系统的微分方程和单位冲激响应； 系统的微分方程为； 系统的冲激响应为； 查公式 解：先求零状态响应 (3)已知 f (t)=?(t)时的全响应 求系统的零输入响应yzi(t)与初始状态 x(0-)； 故零输入响应 又因有： 初始状态为： 查公式 公式推导见教材 零输入响应 零状态响应 返回 其中： 称为状态转移矩阵。 系数 C0～Cn-1 的求法： A 的特征方程： 返回 特征根为单根时： 即： 特征根为重根时： 已知状态方程的系数矩阵 解：A 的特征根 , 求状态转移矩阵 Ak 根据： 解得： 查公式 零输入响应 零状态响应 H(z)的极点就是 |zI-A| 的零点，即系统的特征方程为 其中：　 为 ? (k) 的Z变换。 其中， 称为系统函数， 返回 4 ? ? 离散系统如图所示。 (1)系统的状态方程和 输出方程； 解：(1)状态方程和输出方程为 解：(2)先求状态转移矩阵为 (2)系统的单位冲激响应h(k); 查公式 解：(3)由 (3)若初始状态x1(0)=x2(0)=1, 激励 f (k)=?(k), 求其状态变量 x(k)和 y(k)。 查公式 * *