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中国科技论文在线 移动机器人轮地接触角及滑移估计综述1 张振宇，徐贺 哈尔滨工程大学机电工程学院，哈尔滨(150001) E-mail：zhang.phoenix@, railway_dragon@163.com 摘 要：移动机器人轮地接触状态对移动机器人的控制、位姿判断等有着重要的意义。本 文对接地角估计及滑转估计两个方面的研究进行了概述，并简述了用于估计的常用方法，并 且给出了轮地接触状态估计研究的发展趋势。 关键词： 移动机器人；估计；接地角；滑转 1. 引言 自从上个世纪 80 年代以来，移动机器人特别是轮式移动机器人成为了机器人领域的一 个重要研究分支和研究热点，国内外许多专家学者在移动机器人的不同领域，如机构学，运 动学，运动控制，导航，路径规划等方向进行了大量的研究，并且取得了许多理论成果，有 些成功的应用于实践。但是，大多数的研究是在室内二维地面环境下进行的。近些年来，移 动机器人技术不断进步，其应用领域也在不断扩展，已经成功的应用于外星探索、搜救、野 外作业以及军事等领域。应用于这些领域的机器人所处环境为三维环境，地面高低不平，坑 坑洼洼，我们称这样的环境为非结构化环境，工作在非结构化环境的机器人称为全地形移动 机器人（All-terrain Rovers）。在这样的环境中工作，对于机器人的通过性、路径规划以 及运动控制都是一个挑战。 正是由于全地形移动机器人的工作环境特点，不能够将全地形移动机器人和地面环境割 裂开来考虑，而要将机器人和地面视为一个整体，这样，才能考虑地形因素对于移动机器人 的影响。 轮-地接触角是轮地接触状态的一个重要信息。轮-地接触角信息可以应用于运动控制、 通过性估计和运动规划等许多方面，对于移动机器人的运动控制具有重要的意义。滑转是轮 地接触状态的另外一个重要信息，滑转反映了轮子与地面之间相对滑动的方向和程度。滑转 的正确估计对于轮式移动机器人的位姿判断以及轮子的转矩控制等都有重要的意义。 2. 接地角估计研究现状 [1, 2] [3, 4] 目前，接地角的获取方式主要有两种：间接法 和直接法 。 基于一个非平坦地面两轮系统模型，K. Iagnemma 做出了对“contact angle”（本文 中直译为接触角，其实指的是轮地接触点的地面坡度角）的估计[1] 。以速度计、陀螺仪，量 坡仪的输出以及由轮子转速和轮子半径估算出的各轮速度为可测量量，推导了接触角的理论 1 本课题得到国家自然科学基金项目），哈尔滨工程大学基础研究金项目（HEUFT07027 ），黑 龙江省自然科学基金项目（F200801 ），高等学校博士学科点专项科研基金（项目编号：200802171053 ）资 助。 - 1 - 中国科技论文在线 计算式。然而，传感器噪声以及轮子的滑动会使计算精度降低，所以采用扩展卡尔曼滤波 （EKF）的方法，估计了接触角。并且，在一个带有差分机构的六轮全驱动移动机器人实验 平台上，进行了实验，EKF 所需的测量噪声协方差矩阵为离线获取，过程噪声的协方差矩阵 由期望地形变量估计得到。 文献[2]基于一个带有差分被动柔顺机构的六轮移动机器人，进行了运动学建模，并且用 卡尔曼滤波的方法估计了轮-地几何接触角，并且进行了实验。文章指出：当地形的几何轮 廓发上突变时，卡尔曼滤波的估计值相对于真实值会有一定的滞后。 文献[4] 的接触角信息获取方式较为直接，在各个轮子上安装了多轴力传感器，用于获取 接触力的大小和方向，但是成本较高，机械结构复杂。文献[4]采用的实验机器人 Octopus 在 各个轮子轮毂上靠近轮缘的外侧的位置均布有 16 个红外传感器，外侧为橡胶轮胎，具有弹 性，红外传感器能够测量出轮胎形变，进而得到接地角信息。 3. 滑转率估计研究现状 通过测量驱动轮和被动轮之间的速度差，能够得到轮子的滑