GPS测速、定姿与授时.pptVIP

GPS应用技术 1、GPS测速技术 基于GPS高精度定位结果,通过位置差分来获取速度; 利用GPS 原始多普勒观测值直接计算速度; 利用载波相位中心差分所获得的多普勒观测值来计算速度。 3 种方法之间有一的联系，源于速度数学定义公式。 不过由于计算思路不同，所利用的观测量也不同，部分方法还作了不同程度的近似假设，所以它们所确定的速度的精度也不同。 　位置差分测速法 多普勒频移测速法 　多普勒频移测速原理 如果测得多普勒频移fd，便可解算出卫星与用户之间的距离变化率，即 如果大气折射对伪距观测量的影响已改正，则站星伪距观测方程： 考虑卫星钟差可由导航电文给出的参数加以修正，则伪距的时间变率为： 多普勒频移测速原理 如果卫星的运动速度已知，则有误差方程： 当同步观测的卫星数大于4时，相应的误差方程组为： 卫星运行速度计算的实用公式 　载波相位中心差分测速法 利用历元t - h 和t + h 的载波相位观测值 φ1 和φ3 ,作中心差分, 可以获得历元t 多普勒频移观测值： 其中, h 为采样间隔。然后用它代替原始多普勒频移观测值 　三种测速方法的比较分析 　静态测试 　三种测速方法的比较分析 动态测试 以将原始多普勒频移观测值所确定的速度作为参考 　三种测速方法的比较分析 动态测试 　三种测速方法的比较分析 动态测试 　三种测速方法的比较分析 位置中心差分法和载波相位中心差分法都是假设载体作匀速运动的近似方法，都要求1 Hz甚至更高的采样率，其测速精度主要取决于载波观测值精度和载体运动状态； 原始多普勒频移法比较精确。其速度精度主要取决于多普勒频移观测值的精度，基本不受载体运动状态影响； 载体匀速运动时，位置差分和载波相位中心差分确定的速度的精度基本相同，但稍优于原始多普勒观测值所确定的速度的精度； 非匀速运动时，原始多普勒频移法测速精度最好，载波相位中心差分法次之，位置中心差分法最差。 2、GPS 测姿技术 载体坐标系（BFS) 地平坐标系（LLS) 惯导系统（INS）测姿技术 “GPS陀螺仪”：多GPS天线测姿技术 “GPS陀螺仪”：多GPS天线测姿技术 “GPS陀螺仪”：双GPS天线测姿技术 “GPS陀螺仪”：单GPS天线测姿技术 “GPS陀螺仪”：单GPS天线测姿技术 试验结果I 纯GPS 定姿，存在许多飞点，造成定姿错误； 试验结果II 在惯导定姿结果， 可以看到一些不是很光滑的部分。这是由于使用的陀螺精度不高，在一定的时间之后， 利用GPS 重新对惯导系统进行对准造成的。 3、GPS测向技术 3、GPS测向技术 4、GPS测时技术 单站测时法： 应用一台GPS接收机在一个已知坐标的观测站上进行测时。 假设于历元t由观测站Ti至观测卫星sj所得伪距 由于站星在协议地球坐标系中的坐标已知，几何距离已知，卫星钟差和大气折射改正可根据导航电文中给出的参数推算，则接收机钟差为 4、GPS测时技术 当观测站坐标已知时，只需观测1颗卫星，即可确定未知钟差差数； 如果观测站坐标未知，则至少同步观测4颗卫星，以便在确定观测站位置的同时，确定接收机钟差； 单站单机测时的目的在于确定用户时钟相对GPS时的偏差，进一步根据导航电文给出的信息，计算相应的协调时（UTC）。 共视测时法 在两个测站上各设一台GPS接收机，同步观测同一卫星，来测定两用户时钟的相对偏差，达到高精度时间比对的目的。 观测量之差为： 当观测站坐标已知时，两站用户时钟的相对钟差为： 共视法可消除卫星钟差影响，同时卫星轨道误差和大气折射误差也将明显减弱，相对钟差精度较高。 误差大小与观测站间的距离和使用的测距码（P码、C/A码）有关，一般估计测时精度达数十ns。 差分GPS（DGPS）测时法 将差分GPS技术与共视测时法结合起来。 根据差分GPS技术设立一个基准站，使这个基准站成为所有用户接收机共视比对测时公共的一端GPS接收机，这样该基准站和所有用户的接收机就构成了一个星形的GPS差分网。 1、GPS测速技术 2、GPS测姿技术 3、GPS测向技术 4、GPS测时技术 优点：不需要新的观测值，直接利用定位结果计，简单方便 缺点：是平均速度，时间间隔过长时不准确，不稳定 应用场合：低速载体的速度测定 原理：假设于历元t1和t2测定的载体实时位置分别为X1(t1)和X2(t2)，则其运动速度可简单地表示为： 由此可得载体运行方向的速度为： fi为多普勒测速仪所发射的微波频率； υg 是载体在运动方向上的速度分量，称之为地速（沿着地球表面运动的速度）； ?为运动方向和回波方向之间的夹角； υr是载体相对回波方向的径向速度； c为电磁波的传播速度。 如果测得多普勒频移fd，便可解算