机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究.pdfVIP

椎，4卷第6期 哈尔滨工业大々：学报 V¨34N¨6 2()n 2斗l2月 OFHARBIN JOURNAL lNSTITUTE0FTFCHNOLOCYnn 2002 机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究 孙立宁，于晖，祝宇虹，张秀峰，蔡鹤皋 (哈尔滨工业太学机器人研究所，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：基于刚体运动学的原理，对机构影响系数进行r研究，用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出r机 构速度影响系数求解公式，揭示了机构影响系数的物理鼓义，明确地论矸了机构速度影响系数只与机构瞬时 位姿有关而与机构的真实速度无羌的结论并将该方法蹦于并联机器人的运动学研究，由此而给出了求解 并联机器人的稚克比矩阵的方法． 关键词：并联机器人；拟牵连速度；运动坐标系；影响系数；雅克比矩阵 中图分类号：rP242 文献标识码：A 文章编号：0367_6234(2