机器人雅可比矩阵.pptVIP

操作刚度建模 为操作柔度矩阵 为操作刚度矩阵 在关节处附加一个弹簧，其弹性系数为k。称k为关节刚度，称k的倒数c为关节柔度。 设各关节刚度为kqi，在外力F的作用下，末端的变形为X，各关节的弹性变形为dqi。 模态分析结果 4.8 误差标定和补偿 要对机器人位姿和轨迹误差进行补偿，其基础是对机器人位姿误差进行分析研究，而位姿误差分析的关键之一就是建立位姿误差模型。 * * 误差源分析 误差源：温度、振动、电压波动、空气湿度与污染、操作者干预等；几何参数误差、受力变形、热变形、摩擦力、振动等 。 几何参数误差 ：占总误差80％以上 关节变量误差 固定参数误差 影响因素：杆件加工精度；装配误差；相邻轴线间的平行度和垂直度； 角度光学编码器的零位与名义模型中关节旋转零位不重合而产生的零位偏置误差。 在机器人机构杆件上设置DH坐标系。 机器人杆件DH坐标系 D-H表示方法 通常把各误差因素作为各相应变量的微小量，通过适当的参数变量处理，推导出机器人手部位姿误差模型。 当相邻轴平行时，不符合“小误差模型”条件，手部的微小位姿误差不能由D-H参数微小误差进行建模。 引入新的误差参数，建立误差模型。 * * MDH修正模型：Puma560机器人的第二轴和三轴为平行轴，D-H模型不具备参数连续性，参数跳变造成误差模型不准确，增