机器人操作臂动力学.pptVIP

连杆2的正向递推 反向递推 对连杆2 对连杆1 上式即是关节驱动力矩作为关节位移、速度和加速度的显函数表达式。 即为平面2A机械手动力学方程的封闭形式。 最后，将z轴分量列出，即得到两关节力矩 5.8 操作臂的动力学建模 操作臂是个复杂的动力学系统，前面在推导其动力学方程时忽略了许多因素。作了许多简化假设。 其中最主要的是机构中的摩擦、间隙和变形。 在机器人传动机构中，齿轮啮合和轴承中的摩擦力，通常很大，可能达到关节驱动力矩的25％。 机构中的摩擦可分为两种类型：粘性摩擦和库仑摩擦。它们分别表示为 v是粘性摩擦系数，c是库仑摩擦系数，N为正压力 总的摩擦力应为 另外，机器人关节中的摩擦力和关节变量q有关、例如齿轮偏心所引起的摩擦力的波动，不同的形位，关节中的摩擦力的变动等。因此摩擦力可表示成 计及机构中的摩擦力，则操作臂的动力学方程应该加一项，即 对动力学方程的封闭形式，动力学仿真就是先从中解出加速度 再利用数值积分计算下一步的位置和速度 六、雅可比矩阵的速度递推法 通过逐次递推，可以得到末端连杆速度 记末端连杆的笛卡尔广义速度为 注意到它是各关节变量和速度的函数，写为矩阵方程的形式，则可得 5.2 连杆静力学分析 建立连杆i的力和力矩平衡方程 在本地坐标系下表示， 暂时忽略连杆本身的自重， 计算每个关节的驱动力或力矩 各个连杆所承受的力向量和力矩向量中，