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三维地图创建基础知识 目录 KINECT简介 彩色图像与深度图像 彩色三维点云数据 下一阶段目标 Kinect有三个镜头，中间的镜头是 RGB 彩色摄影机，用来采集彩色图像。左右两边镜头则分别为红外线发射器和红外线CMOS 摄影机所构成的3D结构光深度感应器，用来采集深度数据（场景中物体到摄像头的距离）。彩色摄像头最大支持1280*960分辨率成像，红外摄像头最大支持640*480成像。Kinect还搭配了追焦技术，底座马达会随着对焦物体移动跟着转动。Kinect也内建阵列式麦克风，由四个麦克风同时收音，比对后消除杂音，并通过其采集声音进行语音识别和声源定位。 KINECT简介 通过查阅 Prime Sense 的专利，可以看Kinect 使用的是改进型的结构光技术——激光散斑测距技术。这些散斑具有高度的随机性，而且会随着距离的不同而变换图案。也就是说空间中任意两处的散斑图案都是不同的。只要在空间中打上这样的结构光，整个空间就都被做了标记，把一个物体放进这个空间，只要看看物体上面的散斑图案，就可以知道这个物体在什么位置了。 注：散斑的大小和形状与物体相对传感器的距离和方位有关。 在彩色图像中，每一像素点的值由三部分组成，分别代表着对应方向上物体表面色彩中的红色、绿色和蓝色的量化数值大小。 在深度图像中，每一像素点的值代表着对应方向上物体和摄像头之间的距离。 彩色图像和深度