强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正.pptVIP

第六章 控制系统的校正 §6-1 系统的设计和校正问题 一、校正 1、概念：如果原系统不能满足各项性能指标的要求，为了改善，在系统中引入一些附加装置，以满足要求。该引入的装置即校正装置。 二、校正方法： 1、串联校正:加在前向通道误差之后，放大环节之前 3、前置校正 4、干扰校正 三、性能指标 用户用性能指标来表达对控制系统的要求（定性、定量、部分定性+部分定量） 具体：1、时域指标 超调量Mp、调节时间ts、位置误差Kp、速度 误差Kv，加速度误差Ka、阻尼比ζ 2、频域指标 剪切频率ωc、频带宽度ωb、相位裕度γ、幅值裕度Kg、峰值Mr 提出的指标要适当考虑 四、设计步骤 1、系统建模（辨识） 2、根据要求，选择校正装置（能体现校正传递函数的物理装置），可以是机械、电气、气动、液压、混合的，一般电气首选； 3、做样件（或软件仿真）； 4、调整参数、修改结构（调试）； 5、完成 校正的核心：选择合适的校正数学模型 §6-2 串联校正 超前校正 滞后校正 滞后－超前校正 PID调节器（校正器） 一、超前