1.第一章控制系统导论.pptVIP

自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按参据量变化规律分 1、恒值控制系统（调节器）：参据量是一个常值,要求被控量也等于一个常值。这类系统分析、设计的重点是研究各种扰动对被控对象的影响以及抗扰动的措施。 过程控制系统：被控量是温度、流量、压力、液位等生产过程参量。 2、随动系统（跟踪系统）：参据量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参据量的变化。这类系统分析、设计的重点是研究被控量跟随的快速性和准确性。 伺服系统：被控量是机械位置及其导数。 3、程序控制系统：参据量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。 稳定性： 1） 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 2） 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。 稳定性通常由系统的结构决定，与外界因素无关。 一、自动控制系统性能的基本要求 稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。 1.5 对自动控制系统的基本要求 准确性： 用稳态误差来表示。 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 快速性： 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 阶跃函数 斜坡函数 脉冲函数 稳态正弦 二、典型外作用 1、阶跃函数： 阶跃函数 （2）时域表达式： （1） 图形 2、斜坡函数： 斜坡函数 （1） 图形 （2） 时域表达式 3、脉冲函数： 脉冲函数 （1）图形 （2）时域表达式 （3）物理上不能实现，只在数学上的定义 A为脉冲函数的阶跃值 4、稳态正弦函数： 稳态正弦 （1）图形 （2）时域表达式 1.6 自动控制系统的分析与设计工具 Matlab -Control system toolbox -常用命令 help d2c,c2d {for end},{if else if end} plot 1.6 自动控制系统的分析与设计工具 Matlab Codes n=1:100; f=50; y=sin(2*pi*f*n); plot(n,y,’r’) 小结 掌握自动控制系统开环、闭环、正反馈、负反馈等基本概念 掌握控制系统的基本组成，基本性能 了解控制系统的基本分类方法，了解典型外作用 * 由于经典控制理论只适用于单输入、单输出的线性定常系统，只注重系统的外部描述而忽视系统的内部状态，因而在实际应用中有很大局限性 * 自动控制基础 肖敏 南京邮电大学自动化学院 Email：candymanxm2003@ 地址：仙林校区教5-207 Tel课程的性质和特点 自动控制理论 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 微积分（含微分方程） 复变函数、拉普拉斯变换 电路理论 大学物理（力学、热力学） 信号与系统 课程基本情况 学 时： 48学时（3学分） 教 材： 《自动控制原理基础教程》第三版 胡寿松主编 参考书: 《自动控制原理》 吴 麒 《自动控制理论基础》 戴忠达 《自动控制原理》 李友善 Matlab及有关该软件的工具书 实 验： 硬件实验和仿真实验 实验报告按时交 作 业： 每章交一次 答疑时间：周四第9节 地 址：扬教1108 本课程学习方法 1、打好基础 高等数学（微积分）、信号与系统 2、做好预习 讲课的速度较快、了解课程内容 3、听好课 掌握基本理论和基本方法 4、做好习题 应用学到的基本理论和基本方法解决实际问题 考核方法 考勤 点名，占总分的10% 课后作业，实验报告 每章作业，4个实验报告，占总分的20% 期末考试 考试，占总分的70% 班级学生情况 通达学院12级通信工程: 120016 120017 120018 120019 联系人任建蕊 第一章 控制系统导论 1.1 自动控制系统的基本概念 自动控制是在没有人参与的情况下，系统的控制器自动地按照人预定的要求控制设备或过程，使之具有希望的状态和性能。具有自动控制功能的系统称为自动控制系统。 自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调