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现代控制理论 4.8 能控标准形和能观标准形 第四章 线性系统的能控性与能观性 * 4.8.1 系统的能控标准形 式(4.8.2)中,系统矩阵和输入矩阵对(A , B)具有标准结构(列向量B中最后一个元素为1,而其余元素为零; A为友矩阵。),易证与其对应的能控性判别矩阵Uc是一个主对角元素均为1的右下三角阵,故det(Uc)≠0,rank(Uc)=n,即系统一定能控。因此,若单输入系统状态空间表达式中的系统矩阵和输入矩阵对(A , B)具有形如式(4.8.2)中的标准形式,则称其为能控标准型,且该系统一定是状态完全能控的。 一个能控系统,当其系统矩阵和输入矩阵对(A , B)不具有能控标准型时,一定可以通过适当的线性非奇异变换化为能控标准型。 定理4.8.1 如果系统 是能控的，那么必存在一非奇异变换 使其变换成能控标准形 线性变换矩阵 例4.8.1 线性定常系统 能控性矩阵 逆矩阵 推论1：设单输入线性定常系统 （4.8.1） 能控,式中A,b分别为 矩阵,且系统的特征多项式为 则可通过非奇异线性变换 将式（4.8.1）变换为能控标准型 式中 , 实现能控标准型变换的核心在于构造非奇异变换阵。可以证明,引入非奇异变换 ,将状态完全能控的单输