基于MATLAB+Robotics+Toolbox的ABB+IRB1660机器人运动仿真研究.pdfVIP

第38卷第1期 中国农机化学报 V01．38NO．1 of 2017 2017年1月 JournalChinese Mechanization Jan． Agricultural Robotics 基于MATLAB Toolbox的 ABB IRBl660机器人运动仿真研究* 王林军1～，邓煜1一，罗彬1～，张东2，吕耀平1’2，陈艳娟1’2 IRBl660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能，根据ABBIRBl660机器人空间结构图，使用 摘要：为验证ABB Toolbox中的功能函数对该机器人的正、逆 口H参数法对其进行参数设计，在MATLAB中建立仿真模型，调用Robotics 运动学进行仿真计算，验证了仿真模型的正确性。最后调用jtraj函数对该机器人进行PTP轨迹规划仿真分析，仿真结果 IRBl660工业机器人改装试验提供了可 表明：改装后机器人各关节运动性能良好，运动曲线平稳无振动。该研究为ABB 靠的理论指导。 关键词：工业机器人；运动仿真；D-H参数法；RoboticsToolbox；PTP轨迹规划 中图分类号：THll3．22文献标识码：A 文章编号：2095-5553(2017)01-0102-05 Robotics 王林军，邓煜，罗彬，张东，吕耀平，陈艳娟．基于MATLAB Toolbox的ABBIRBl660机器人运动仿真研 究口]．中国农机化学报，2017，38(1)：102～106 Yu，Luo onmotionsimulationofABBIRBl660 WangLiniun，DengBin，ZhangDong，LvYaoping，ChenYanjuan．Study onMATLABRobotics ofChinese robotbased Toolbox[J]．JournalAgricultural 计算机上建立一个与物理模型具有相似功能的系统或 0 引言 子系统模型[4]，并对其进行仿真分析、研究、测试和浮 随着科学技术的飞速发展，工业机器人作为典型 估的过程。 的机电一体化产品，以它高精度、高效率、安全可靠等 国内外已有不少学者对机器人虚拟样机仿真技术 优点已成为工业生产中极为重要的工具之一。工业机 器人经过半个多世纪的快速发展，已广泛应用于焊接、 进行建模仿真，使工业机器人在工作过程中直接观察 装配、包装、密封涂胶、喷漆等各个领域[1]。目前在国 空间运动状况成为可能[5]。大连海事大学的李玲以 际上有较大影响力的工业机器人供应商有美国Emer— sonIndustrial Automation、瑞典ABB、日本安川、德国 仿真软件完成运动学与动力学的研究[6]。谣安理工大 KUKA以及意大利的CoMAU[23等。 IRBl660机器人的末端执 将点焊枪安装于ABB 用OpenGL仿真软件，模拟其运动情况分析其结构参 行器上便可将其改装为空间点到点(PTP)焊接