基于图像处理的立管末端水下定位方法.pdfVIP

第 48卷 第 l2期 上 海 交 通 大 学 学 报 VoL48N0．12 2014年 12月 JOuRNALOFSHANGHAIJIA0 TONG UNIVERSITY Dec．2O14 文章编号：1006—2467(2014)12—1802—07 基于图像处理的立管末端水下定位方法 逯 翔 ， 冯正平 ， 徐 雪松 (上海交通大学 船舶海洋与建筑工程学院，上海 2O0240) 摘 要：运用图像处理方法对立管末端进行定位．通过无人遥控潜水器 (ROV)搭载水下摄像头捕 获立管末端的实时运动图像，图像模式匹配程序根据 固连在立管末端的标识 图案的形状进行 匹配， 并从 图像 中将标识图案区分 出来，再利用图案 中心点坐标信息和投影关系计算 出立管标识点和井 口相对于摄像头的三维坐标 ，进 而得到世界坐标 系下立管末端与井 口的相对位置．通过水池试验 ， 验证 了该方法定位准确且具有实时性，可以应用于 自动立管入井控