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《工业机器人及应用》教案 第__16_次课 第八章 8.1 轮式移动机器人与AGV 授课内容 8.2 并联机器人与虚拟轴机床 观看工业机器人视频资料 了解现今几种典型的工业机器人应用实例 目的要求 重点：轮式移动机器人与AGV，并联机器人及虚拟轴机床应用 重点难点 难点：AGV 导引方式、并联机构原理 授课时间 授课地点 课 型 授课 计划学时 2 课前准备 8.1 轮式移动机器人与AGV 1. 轮式移动装置的基本要求与 AGV 应用；2.AGV 导引方式； 8.2 并联机器人与虚拟轴机床 1.并联机器人； 工业机器人视频录像 课堂小结 作业、思考 课后小结 1 山东建筑大学备课纸 第八章 工业机器人应用实例 8.1 轮式移动机器人与AGV 工业机器人中的轮式移动机器人主要应用在路面情况良好的场合，它可以在 一个较大的范围内行走，并完成指定的作业。 轮式移动机器人与固定式机器人相比多了一套包括导引系统在内的复杂的 轮式移动装置。轮式移动装置可以独立设置，这时轮式移动机器人就由作业机器 人和轮式移动装置两大模块组成。 导航系统中使用了超 声传感器，其目的有两个:①探测移动机器人附近的障碍: ②确定移动机器人在环境中的位置。 自动导引小车的英文缩写为AGV (Automated Guided Vehicle) ，它可以被 看做是一种性能比较完备的轮式移动装置。AGV 与机器人结合可构成移动机器 人。 一、轮式移动装置的基本要求与AGV 的应用 1.轮式移动装置的基本要求  从某工作地点移动到另一个工作地点，具有一定的定位精度;  根据工作任务要求能正确定向，并具有一定的定向精度;  能回避障碍和避免碰撞，具有一定的机动性和灵活性F  具备一定的行走速度，具有较高的工作效率;  具有良好的行走稳定性和作业的稳定性;  具有一定的运输能力，自重与承载比小;  具有非接触式导行能力。 2. AGV 的应用 AGV 是现代制造业物流系统的关键装备。它是以电池为动力，装有非接触导 向装置，具有独立寻址系统的元人驾驶自动运输车。并且， AGV 可以十分方便 地与其他物流系统实现自动连接，如AS/RS( 出/入库)、各种缓冲站、升降机、 机器人等。 世界上第一台 AGV 是美国 Barrett 电子公司于20 世纪 50 年代开发成功 的，它是一种牵引式小车系统，小车跟随一条钢丝索导引的路径行驶。 在制造业中主要用于物料分发、装配和加工制造三个方面，在 FMS 中制造 单元之间的物料搬运是加豆制造业中AGV 应用的重要方式。 二、AGV 的导引方式 1.固定路径导引方式 固定路径导引，其方式是在预定行驶路径上设置导引用的信息媒介物，运输 小车在行驶过程中实时检测信息媒介物的信息而得到导引。因导引用的信息媒介