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挖掘机遥控转向系统的研究 龚 俊 ，‘蒋保珠，，石建繁2，朱继刚2，李克雄2 (1.兰州理工大学机电工程学院，甘肃兰州73005。;2.兰州石油化工公司，甘肃兰州 ”0060) ResearchontheRemoteControlSteeringSystemofExcavator CONGJun，，JIANGBao一幼u，，SHIJlan一fa扩，ZHUJi一gan扩，LIKe一xion扩 (1.SchoolMechanicalandElectronicalEngineering，LanzhouUniversityofTechnology，Lanzhou730050，China; 2.LanzhouChemicaIComPany，Lanzhou730060.China) 摘要:针对挖掘机的遥控转向系统，介绍了其工 1 转向系统遥控原理 作原理，建立了数学模型，并根据其工作特点，来用 模糊控制与PID控制相混合的控制方式，