现代控制理论课件_特征值规范型(4_4).pdfVIP

现代控制理论 第四节 特征值规范型 4.4 约当规范型 4、特征值规范型 4.1 对角线规范型 4.2 特征向量和运动模态 4.3 模态规范型 4.4 约当规范型 4.5 约当规范型与可控/可观规范型 4.6 Fedeeva算法和最小多项式 清华大学 现代控制理论课件 ( 自动化系石宗英) 2/50 4、特征值规范型 4.1 对角线规范型 4.2 特征向量和运动模态 4.3 模态规范型 4.4 约当规范型 4.5 约当规范型与可控/可观规范型 4.6 Fedeeva算法和最小多项式 清华大学 现代控制理论课件 ( 自动化系石宗英) 3/50 4.4 约当规范型 当A 不存在n个线性独立的特征向量时,则 不能将其变换为对角线规范型。 即，若 是A 的一个 重特征值时， i i   rank  I  A  n  i i 或  I  A 的零空间的维数 i i 则只能将A 变换为约当规范型。 清华大学 现代控制理论课件 ( 自动化系石宗英) 4/50 4.4 约当规范型 约当规范型的一般形式： J 1  i 1    1   J  i 2   m m J ,J   R i i    i    J   i 1   p      i  p mi n i 1 清华大学 现代控制理论课件 ( 自动化系石宗英) 5/50